[实用新型]取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手

权利要求书

1.取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，包括：

多个主插刀，用于沿机械手的中心轴周向成正多边形分布，且分别与所述机械手上相应的驱动连杆对应连接，并在所述驱动连杆的带动下能够同步张合；

多个副插刀，用于沿所述中心轴的周向成正多边形与各个所述主插刀交叉分布，且顶端分别与所述机械手位于中心轴周围的部位铰接；

取醅袋，为两端开放的直筒型，所述取醅袋的顶端口部用于套箍在所述机械手的连杆驱动滑盘的边缘，所述取醅袋的底端口部与各个所述主插刀的底端、各个所述副插刀的底端分别连接，所述取醅袋的底端口部在各个所述主插刀同步张合时能够牵引各个所述副插刀一并同步张合；

其中，在各个所述主插刀张开至极限位置时，能够与各个所述副插刀配合将所述取醅袋的底端口部撑开为与地缸口径匹配的正多边型，在各个所述主插刀合拢至极限位置时，能够与各个所述副插刀配合将所述取醅袋的底端口部聚拢为收口状态。

2.如权利要求1所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，各个所述副插刀合拢至极限位置时形成的正多边形尺寸大于各个所述主插刀合拢至极限位置时形成的正多边形尺寸。

3.如权利要求2所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述副插刀的顶端铰接有刀座，所述刀座与所述机械手位于中心轴侧方的部位固定连接。

4.如权利要求3所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述刀座朝向所述中心轴的一侧设有限位部，在所述副插刀合拢至极限位置时，所述副插刀背离所述中心轴的侧壁与所述限位部抵接。

5.如权利要求1所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述取醅袋的底端口部设有适于连接各个所述主插刀和各个所述副插刀的牵引绳套。

6.如权利要求5所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述主插刀和所述副插刀背离所述中心轴的侧壁上均设有卡嵌结构，所述牵引绳套与各个所述主插刀和各个所述副插刀对应的部位分别固定穿设于所述卡嵌结构内。

7.如权利要求6所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述卡嵌结构包括：

卡槽，开设于所述主插刀或所述副插刀的侧壁上，适于所述牵引绳套嵌入；

压块，可拆卸连接于所述主插刀或所述副插刀的侧壁上，用于压紧所述牵引绳套并封闭所述卡槽的槽口。

8.如权利要求6所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述主插刀和所述副插刀位于其底端和所述卡嵌结构之间的侧壁上均设有滚轮，所述滚轮用于滚压地缸内壁。

9.如权利要求1-8任一项所述的取醅机械手袋口收拢机构，其特征在于，所述主插刀和所述副插刀的刀刃均位于其朝向所述中心轴的侧壁上，且所述主插刀的刀刃为锯齿形。

10.取醅机械手，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的取醅机械手袋口收拢机构。