[实用新型]取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手

说明书

本实用新型提供了一种取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手，包括多个主插刀、多个副插刀，以及取醅袋；其中，各个主插刀和各个副插刀均成正多边形分布，且相互交叉；取醅袋为两端开放的直筒型，取醅袋的底端口部与各个主插刀的底端、各个副插刀的底端分别连接，取醅袋的底端口部在各个主插刀同步张合时能够牵引各个副插刀一并同步张合；在各个主插刀张开至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部撑开为与地缸口径匹配的正多边型，在各个主插刀合拢至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部聚拢为收口状态。本实用新型提供的取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手，能够提高取醅效率，利于降本增效。

技术领域

本实用新型属于酿酒自动化设备技术领域，具体涉及一种取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手。

背景技术

地缸发酵工艺是清香型白酒酿造过程中必不可少的工序，每年有上百万吨的发酵好的酒醅需要从地缸中取出，然后进入蒸酒工序，为满足蒸酿工序透气性要求，酒醅从地缸中取出的过程应尽可能避免破坏颗粒物蓄有液体的状态和相对松散透气的物理结构。

目前，为保证酒醅的既定结构状态，整个酿酒行业内仍然采取人工用“铁锹”挖醅作业的方法，由于地缸是埋入地下，因此人工挖醅的效率很低，且劳动强度很大，同时由于生产量大，制酒企业需要使用大量的挖醅作业人员，这也导致了生产成本居高不下，制约企业发展。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种取醅机械手袋口收拢机构及取醅机械手，旨在降低地缸取醅作业强度和人工成本，提高取醅效率。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：第一方面，提供一种取醅机械手袋口收拢机构，包括：

多个主插刀，用于沿机械手的中心轴周向成正多边形分布，且分别与机械手上相应的驱动连杆对应连接，并在驱动连杆的带动下能够同步张合；

多个副插刀，用于沿中心轴的周向成正多边形与各个主插刀交叉分布，且顶端分别与机械手位于中心轴周围的部位铰接；

取醅袋，为两端开放的直筒型，取醅袋的顶端口部用于套箍在机械手的连杆驱动滑盘的边缘，取醅袋的底端口部与各个主插刀的底端、各个副插刀的底端分别连接，取醅袋的底端口部在各个主插刀同步张合时能够牵引各个副插刀一并同步张合；

其中，在各个主插刀张开至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部撑开为与地缸口径匹配的正多边型，在各个主插刀合拢至极限位置时，能够与各个副插刀配合将取醅袋的底端口部聚拢为收口状态。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，各个副插刀合拢至极限位置时形成的正多边形尺寸大于各个主插刀合拢至极限位置时形成的正多边形尺寸。

一些实施例中，副插刀的顶端铰接有刀座，刀座与机械手位于中心轴侧方的部位固定连接。

示例性的，刀座朝向中心轴的一侧设有限位部，在副插刀合拢至极限位置时，副插刀背离中心轴的侧壁与限位部抵接。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，取醅袋的底端口部设有适于连接各个主插刀和各个副插刀的牵引绳套。

一些实施例中，主插刀和副插刀背离中心轴的侧壁上均设有卡嵌结构，牵引绳套与各个主插刀和各个副插刀对应的部位分别固定穿设于卡嵌结构内。

示例性的，卡嵌结构包括：

卡槽，开设于主插刀或副插刀的侧壁上，适于牵引绳套嵌入；

压块，可拆卸连接于主插刀或副插刀的侧壁上，用于压紧牵引绳套并封闭卡槽的槽口。

举例说明，主插刀和副插刀位于其底端和卡嵌结构之间的侧壁上均设有滚轮，滚轮用于滚压地缸内壁。

一些实施例中，主插刀和副插刀的刀刃均位于其朝向中心轴的侧壁上，且主插刀的刀刃为锯齿形。