[实用新型]一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手

权利要求书

1.一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，包括腕部组件(1)，取袋盘组件(2)，取袋抓手手指(3)，转动驱动气缸(4)，手指驱动气缸(5)，吸盘(6)和吸盘驱动气缸(7)；

取袋盘组件(2)包括取袋盘(21)；

腕部组件(1)、取袋抓手手指(3)一端、转动驱动气缸(4)、手指驱动气缸(5)和吸盘驱动气缸(7)均安装于取袋盘(21)上表面，吸盘(6)安装于取袋盘(21)下表面；

腕部组件(1)与外部机械臂连接；

转动驱动气缸(4)驱动取袋盘(21)相对于腕部组件(1)转动；吸盘(6)吸住集装袋袋口，吸盘驱动气缸(7)驱动吸盘(6)上升至与取袋盘(21)下表面齐平；手指驱动气缸(5)驱动取袋抓手手指(3)另一端向下转动，将集装袋袋脖压紧于取袋盘(21)下表面。

2.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋抓手手指(3)为两个，分别位于取袋盘(21)两侧。

3.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋盘组件(2)还包括固定于取袋盘(21)上表面的固定座(22)，腕部组件(1)通过带座轴承安装于固定座(22)上。

4.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋盘组件(2)还包括支撑立板(23)；

所述支撑立板(23)下端固定于取袋盘(21)的上表面，取袋抓手手指(3)一端通过转轴与支撑立板(23)上端连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋盘(21)设有开口，手指驱动气缸(5)驱动取袋抓手手指(3)另一端向下转动穿过所述开口，将集装袋袋口压紧于取袋盘(21)下表面。

6.根据权利要求3所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋盘组件(2)还包括固定于取袋盘(21)上表面的气缸座(24)；

转动驱动气缸(4)尾部与腕部组件(1)连接，转动驱动气缸(4)的活塞杆经关节轴承与气缸座(24)连接，转动驱动气缸(4)的活塞伸缩带动取袋盘(21)绕所述带座轴承转动。

7.根据权利要求6所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，手指驱动气缸(5)尾部与气缸座(24)连接，手指驱动气缸(5)的活塞杆经关节轴承与取袋抓手手指(3)连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，取袋盘组件(2)还包括固定于取袋盘(21)上表面的吸盘驱动气缸固定座(25)；

吸盘驱动气缸(7)活塞杆与吸盘(6)连接，吸盘驱动气缸(7)尾部与吸盘驱动气缸固定座(25)连接。

9.根据权利要求6或7所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，气缸座(24)为U形结构。

10.根据权利要求1所述的一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，其特征在于，吸盘(6)为两个，分别设于取袋盘(21)下表面两侧；

吸盘(6)吸住集装袋内袋口，手指驱动气缸(5)驱动取袋抓手手指(3)另一端向下转动，将集装袋内袋和外袋的袋脖压紧于取袋盘(21)下表面。