[实用新型]一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手

说明书

本实用新型公开了一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，腕部组件、取袋抓手手指一端、转动驱动气缸、手指驱动气缸和吸盘驱动气缸均安装于取袋盘上表面，吸盘安装于取袋盘下表面；腕部组件与外部机械臂连接；转动驱动气缸驱动取袋盘相对于腕部组件转动；吸盘吸住集装袋袋口，吸盘驱动气缸驱动吸盘上升至与取袋盘下表面齐平；手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动，将集装袋袋脖压紧于取袋盘下表面。本实用新型可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动抓取工作。

技术领域

本实用新型涉及包装设备技术领域，具体涉及一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手。

背景技术

柔性集装袋，是集装单元器具的一种，主要是用于大宗散状粉粒物料的运输，广泛应用于水泥、化肥、化工原料、矿石等各类物品的包装。

集装袋的类型主要有两种，一种是单吊环集装袋，即集装袋袋口侧面袋体设有一个大吊环，每个袋子首尾相叠成卷，这种形式的集装袋在国外较常用；而国内常用的是另一种，在集装袋的四角分别有四个小吊环，若干袋子按特定叠法叠放成垛，对于有密封要求的物料包装，还需在常规的集装袋内部增加一个密封性更好的内膜袋，一般内膜袋口比外袋袋口长一部分。

目前，国内在用集装袋包装机均为半自动，即物料的灌装和称重实现自动，集装袋的拣取、套袋和挂钩则需要人工完成。

对于进行全自动流程化作业集装袋包装时，则需要亟待开发一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的自动拣取机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述缺陷，提供一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，腕部组件、取袋抓手手指一端、转动驱动气缸、手指驱动气缸和吸盘驱动气缸均安装于取袋盘上表面，吸盘安装于取袋盘下表面；腕部组件与外部机械臂连接；转动驱动气缸驱动取袋盘相对于腕部组件转动；吸盘吸住集装袋袋口，吸盘驱动气缸驱动吸盘上升至与取袋盘下表面齐平；手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动，将集装袋袋脖压紧于取袋盘下表面。

本实用新型可完全替代人工操作实现成垛集装袋的自动抓取工作。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于散袋叠放成垛柔性集装袋的取袋抓手，包括腕部组件，取袋盘组件，取袋抓手手指，转动驱动气缸，手指驱动气缸，吸盘和吸盘驱动气缸；

取袋盘组件包括取袋盘；

腕部组件、取袋抓手手指一端、转动驱动气缸、手指驱动气缸和吸盘驱动气缸均安装于取袋盘上表面，吸盘安装于取袋盘下表面；

腕部组件与外部机械臂连接；

转动驱动气缸驱动取袋盘相对于腕部组件转动；吸盘吸住集装袋袋口，吸盘驱动气缸驱动吸盘上升至与取袋盘下表面齐平；手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动，将集装袋袋脖压紧于取袋盘下表面。

进一步的，取袋抓手手指为两个，分别位于取袋盘两侧。

进一步的，取袋盘组件还包括固定于取袋盘上表面的固定座，腕部组件通过带座轴承安装于固定座上。

进一步的，取袋盘组件还包括支撑立板；

所述支撑立板下端固定于取袋盘的上表面，取袋抓手手指一端通过转轴与支撑立板上端连接。

进一步的，取袋盘设有开口，手指驱动气缸驱动取袋抓手手指另一端向下转动穿过所述开口，将集装袋袋口压紧于取袋盘下表面。

进一步的，取袋盘组件还包括固定于取袋盘上表面的气缸座；

转动驱动气缸尾部与腕部组件连接，转动驱动气缸的活塞杆经关节轴承与气缸座连接，转动驱动气缸的活塞伸缩带动取袋盘绕所述带座轴承转动。