[实用新型]气动柔性夹爪及制造其的模具

权利要求书

1.一种气动柔性夹爪，其特征在于，包括气囊体(11)及手指底板(12)，所述气囊体(11)的一侧排布设有多个气囊指(16)；在气囊体(11)的内部，每两个气囊指(16)之间形成伸缩腔(18)；所述气囊体(11)内部设有气腔(17)，多个所述伸缩腔(18)与所述气腔(17)连通，所述气腔(17)在远离气囊指(16)的一侧贯通；所述手指底板(12)内嵌装有用于感应气动柔性夹爪弯曲量的传感器(14)，所述手指底板(12)与所述气囊体(11)贴合，且所述传感器(14)临近所述气腔(17)设置。

2.根据权利要求1所述的气动柔性夹爪，其特征在于，所述手指底板(12)的外侧面上排布设有多个防滑凸纹(13)。

3.根据权利要求1所述的气动柔性夹爪，其特征在于，所述气囊体(11)上还设有气道(15)，所述气道(15)与所述气腔(17)连通。

4.一种制造如权利要求1～3任一项所述气动柔性夹爪的模具，其特征在于，包括用于形成气囊体(11)的第一模具(4)和用于形成手指底板(12)的第二模具(5)，所述第一模具(4)包括上模(41)和下模(42)，所述下模(42)包括具有敞口的空腔(421)，所述空腔(421)的底部凸伸设有多个指缝凸台(422)，每两个所述指缝凸台(422)之间形成第一凹槽(423)；所述指缝凸台(422)沿下模(42)的宽度方向Y延伸；

所述上模(41)包括在其中部凸伸的用于形成气腔(17)的腔体凸台(414)，所述腔体凸台(414)上凸伸设有多个凸块(412)，每两个所述凸块(412)之间形成第三凹槽(415)；

所述上模(41)可拆卸的插装于所述下模(42)中，指缝凸台(422)插入所述第三凹槽(415)形成气囊指(16)，且同时所述凸块(412)插入第一凹槽(423)中形成伸缩腔(18)；所述第一模具(4)形成的气囊体远离气囊指的一侧与第二模具(5)连接。

5.根据权利要求4所述的模具，其特征在于，所述下模(42)在敞口处的两侧均凸伸设有定位凸台(424)，所述定位凸台(424)沿下模(42)的长度方向X延伸；在所述腔体凸台(414)两旁侧凹陷设置的定位卡槽(413)；

所述上模(41)与所述下模(42)安装时，所述定位凸台(424)与定位卡槽(413)嵌装。

6.根据权利要求4所述的模具，其特征在于，所述腔体凸台(414)上还凸伸设有一个预留柱(411)，所述预留柱(411)位于末端设置的凸块(412)的旁侧；

所述空腔(421)的侧壁与邻近的指缝凸台(422)之间形成第二凹槽(425)；所述上模(41)与所述下模(42)安装时，所述预留柱(411)插入第二凹槽(425)中。

7.根据权利要求4所述的模具，其特征在于，所述第二模具(5)包括具有敞口的T形槽，所述T形槽的大口端形成第一阶梯(51)，小口端形成第二阶梯(52)，所述敞口位于第二阶梯(52)上；所述第一阶梯(51)的底部排布设有多个花纹槽(53)；所述第一模具(4)形成的气囊体与第一阶梯(51)嵌装，且所述第一阶梯(51)远离气囊指(16)。