[实用新型]气动柔性夹爪及制造其的模具

说明书

本实用新型提供一种气动柔性夹爪及制造其的模具。所述气动柔性夹爪包括气囊体及手指底板，所述气囊体的一侧排布设有多个气囊指；在气囊体的内部，每两个气囊指之间形成伸缩腔；所述气囊体内部设有气腔，多个所述伸缩腔与所述气腔连通，所述气腔在远离气囊指的一侧贯通；所述手指底板内嵌装有用于感应气动柔性夹爪弯曲量的传感器，所述手指底板与所述气囊体贴合，且所述传感器临近所述气腔设置。本实用新型不仅能够实现对于不同物体的无损抓取，能满足操作多样化的流水生产线，还能提高夹爪抓取时的有效性和准确性。

技术领域

本实用新型涉及机器人所用夹爪的加工技术领域，尤其涉及一种气动柔性夹爪及制造其的模具。

背景技术

传统夹爪多为刚性结构，且具有结构简单、控制简洁、成本低等优点。但刚性结构夹爪抓取对象单一，与物品表面为硬接触，不能保证抓取物体表面的完整性，且在一定程度上制约了工厂智能化、生产线柔性化、物品抓取多样化发展趋势。现有的柔性夹爪因弯曲程度无法测量，导致实际使用中，夹爪抓取的有效性和准确性较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种气动柔性夹爪及制造其的模具，不仅能够实现对于不同物体的无损抓取，能满足操作多样化的流水生产线，还能提高夹爪抓取时的有效性和准确性。

本实用新型的技术方案是：一种气动柔性夹爪包括气囊体及手指底板，所述气囊体的一侧排布设有多个气囊指；在气囊体的内部，每两个气囊指之间形成伸缩腔；所述气囊体内部设有气腔，多个所述伸缩腔与所述气腔连通，所述气腔在远离气囊指的一侧贯通；所述手指底板内嵌装有用于感应气动柔性夹爪弯曲量的传感器，所述手指底板与所述气囊体贴合，且所述传感器临近所述气腔设置。

上述方案中，在夹爪内设置能感应气动柔性夹爪弯曲量的传感器，实现气动柔性夹爪弯曲变形程度的测量与反馈，使得气动柔性夹爪可以适用于多个场景，抓取不同形状尺寸的物体，更好的满足对不同物体抓取的有效性与准确性。

优选的，所述手指底板的外侧面上排布设有多个防滑凸纹。

优选的，所述气囊体上还设有气道，所述气道与所述气腔连通。

本实用新型还提供一种制造上述气动柔性夹爪的模具，包括用于形成气囊体的第一模具和用于形成手指底板的第二模具，所述第一模具包括上模和下模，所述下模包括具有敞口的空腔，所述空腔的底部凸伸设有多个指缝凸台，每两个所述指缝凸台之间形成第一凹槽；所述指缝凸台沿下模的宽度方向Y延伸；

所述上模包括在其中部凸伸的用于形成气腔的腔体凸台，所述腔体凸台上凸伸设有多个凸块，每两个所述凸块之间形成第三凹槽；

所述上模可拆卸的插装于所述下模中，指缝凸台插入所述第三凹槽形成气囊指，且同时所述凸块插入第一凹槽中形成伸缩腔；所述第一模具形成的气囊体远离气囊指的一侧与第二模具连接。

优选的，所述下模在敞口处的两侧均凸伸设有定位凸台，所述定位凸台沿下模的长度方向X延伸；在所述腔体凸台两旁侧凹陷设置的定位卡槽；

所述上模与所述下模安装时，所述定位凸台与定位卡槽嵌装。

优选的，所述腔体凸台上还凸伸设有一个预留柱，所述预留柱位于末端设置的凸块的旁侧；

所述空腔的侧壁与邻近的指缝凸台之间形成第二凹槽；所述上模与所述下模安装时，所述预留柱插入第二凹槽中。

优选的，所述第二模具包括具有敞口的T形槽，所述T形槽的大口端形成第一阶梯，小口端形成第二阶梯，所述敞口位于第二阶梯上；所述第一阶梯的底部排布设有多个花纹槽；所述第一模具形成的气囊体与第一阶梯嵌装，且所述第一阶梯远离气囊指。

与相关技术相比，本实用新型的有益效果为：