[实用新型]关节模组和机器人

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

装配组件；以及

双编码器；所述双编码器与所述装配组件同心设置，且与所述装配组件装配；

其中，至少部分所述装配组件套设在所述双编码器的外侧，所述装配组件与所述双编码器之间设有迷宫式的第一密封结构。

2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述双编码器包括支撑件、码盘和读头板；其中，所述码盘位于所述支撑件和所述读头板之间，且设置在所述支撑件上；所述读头板装配在所述装配组件上；

所述支撑件与所述装配组件之间设有所述第一密封结构。

3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述支撑件包括同心设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第二支撑件位于所述第一支撑件靠近所述读头板的一侧，且部分所述第一支撑件位于所述第二支撑件的外周侧；

所述码盘包括第一码盘和第二码盘；其中，所述第一码盘设置在所述第一支撑件靠近所述读头板的一侧，所述第二码盘设置在所述第二支撑件靠近所述读头板的一侧；

所述装配组件包括装配座以及设置在所述装配座上的盖板，所述装配座套设在所述双编码器的外侧，所述盖板位于所述读头板远离所述支撑件的一侧。

4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第一密封结构包括迷宫式的第一子密封结构；

所述装配座靠近所述第一支撑件的一侧设有避让槽，所述第一支撑件靠近所述装配座一侧的端部位于所述避让槽内；其中，所述第一支撑件靠近所述装配座一侧的端部设置有第一凸起，所述避让槽的内壁面设置有与所述第一凸起适配的第一凹槽，所述第一凸起与所述第一凹槽间隙配合以形成所述第一子密封结构。

5.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第一密封结构包括迷宫式的第二子密封结构；

所述盖板和所述第二支撑件之间设有所述第二子密封结构；其中，所述盖板靠近所述第二支撑件的一侧设置有第二凸起，所述第二支撑件靠近所述盖板的一侧设置有与所述第二凸起适配的第二凹槽，所述第二凸起和所述第二凹槽间隙配合以形成所述第二子密封结构。

6.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第一支撑件远离所述第二支撑件的一侧还设置有密封件，所述密封件和所述第一支撑件之间设有迷宫式的第二密封结构；

其中，所述第一支撑件靠近所述密封件的一侧设置有第三凹槽，所述密封件靠近所述第一支撑件的一侧设置有与所述第三凹槽适配的第三凸起，所述第三凸起和所述第三凹槽间隙配合以形成所述第二密封结构。

7.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述第一支撑件和所述第二支撑件之间设有迷宫式的第三密封结构；

其中，所述第一支撑件靠近所述第二支撑件的一侧设置有第四凹槽，所述第二支撑件靠近所述第一支撑件的一侧设置有与所述第四凹槽适配的第四凸起，所述第四凸起和所述第四凹槽间隙配合以形成所述第三密封结构。

8.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括同心设置的电机轴和输出轴，所述电机轴套在所述输出轴的外侧；所述第一支撑件与所述电机轴连接，所述第二支撑件与所述输出轴连接；

所述第一支撑件靠近所述电机轴的一端设有环形延伸部，所述环形延伸部包裹所述电机轴的部分侧壁面，所述环形延伸部的外周侧设置有隔离环，所述隔离环与所述环形延伸部之间设有迷宫式的第四密封结构。

9.根据权利要求8所述的关节模组，其特征在于，所述环形延伸部的外周侧设置有间隔排布的凸台组，所述隔离环的内周侧设置有与所述凸台组适配的凹槽组，所述凸台组与所述凹槽组间隙配合以形成所述第四密封结构；

相邻所述凹槽组之间设有第一间隙，所述第一间隙的长度大于所述凸台组的弧长；和/或，相邻所述凸台组之间设有第二间隙，所述第二间隙的长度大于所述凹槽组的弧长。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的关节模组。