[实用新型]关节模组和机器人

说明书

本申请涉及一种关节模组和机器人。该关节模组包括：装配组件；以及双编码器；所述双编码器与所述装配组件同心设置，且与所述装配组件装配；其中，至少部分所述装配组件套设在所述双编码器的外侧，所述装配组件与所述双编码器之间设有迷宫式的第一密封结构。这样，可以增加外部粉尘和油污从装配组件和双编码器之间进入到双编码器所处的空间的路径，从而使外部粉尘和油污不易从装配组件和双编码器之间进入到双编码器所处的空间内，尽可能避免了粉尘和油污对双编码器的影响，保证了双编码器的正常工作，降低了关节模组和机器人的故障率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种关节模组和机器人。

背景技术

在机器人应用领域越来越多的同时，协作机器人作为与人类进行协同工作的自动化劳力，进入到了更多的轻工业生产中。协作机器人的每个自由度的运动，都是由其每个关节处的关节模组来产生的，而关节模组则是集成了电机、编码器、减速机和制动器等核心元件的一体化结构。其中，关节模组中通常集成两个编码器，分别为输入编码器和输出编码器。然而，传统技术中的编码器装配在开放空间中，制动器和减速机等部件产生的粉尘和油污容易污染编码器，影响编码器的运行，导致关节发生故障。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统技术中关节模组的编码器易被污染的技术问题，提供一种关节模组和机器人。

本申请实施例第一方面提供一种关节模组，该关节模组包括：

装配组件；以及

双编码器；所述双编码器与所述装配组件同心设置，且与所述装配组件装配；

其中，至少部分所述装配组件套设在所述双编码器的外侧，所述装配组件与所述双编码器之间设有迷宫式的第一密封结构。

在其中一个实施例中，所述双编码器包括支撑件、码盘和读头板；所述码盘位于所述支撑件和所述读头板之间，且设置在所述支撑件上；所述读头板装配在所述装配组件上；

所述支撑件与所述装配组件之间设有所述第一密封结构。

在其中一个实施例中，所述支撑件包括同心设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第二支撑件位于所述第一支撑件靠近所述读头板的一侧，且部分所述第一支撑件位于所述第二支撑件的外周侧；

所述码盘包括第一码盘和第二码盘；其中，所述第一码盘设置在所述第一支撑件靠近所述读头板的一侧，所述第二码盘设置在所述第二支撑件靠近所述读头板的一侧；

所述装配组件包括装配座以及设置在所述装配座上的盖板，所述装配座套设在所述双编码器的外侧，所述盖板位于所述读头板远离所述支撑件的一侧。

在其中一个实施例中，所述第一密封结构包括迷宫式的第一子密封结构。

所述装配座靠近所述第一支撑件的一侧设有避让槽，所述第一支撑件靠近所述装配座一侧的端部位于所述避让槽内；其中，所述第一支撑件靠近所述装配座一侧的端部设置有第一凸起，所述避让槽的内壁面设置有与所述第一凸起适配的第一凹槽，所述第一凸起与所述第一凹槽间隙配合以形成所述第一子密封结构。

在其中一个实施例中，所述第一密封结构包括迷宫式的第二子密封结构。

所述盖板和所述第二支撑件之间设有所述第二子密封结构。其中，所述盖板靠近所述第二支撑件的一侧设置有第二凸起，所述第二支撑件靠近所述盖板的一侧设置有与所述第二凸起适配的第二凹槽，所述第二凸起和所述第二凹槽间隙配合以形成所述第二子密封结构。

在其中一个实施例中，所述第一支撑件远离所述第二支撑件的一侧还设置有密封件，所述密封件和所述第一支撑件之间设有迷宫式的第二密封结构。