[实用新型]一种阿克曼转向建图导航机器人

说明书

本实用新型提供了一种阿克曼转向建图导航机器人，包括车架，阿克曼转向轮组和驱动轮组，所述阿克曼转向轮组设置于所述车架的前部，所述驱动轮组设置于所述车架的后部，所述车架上设有电源、主控模块、深度摄像头、激光雷达和天线，所述主控模块分别与所述电源、深度摄像头、激光雷达、天线、阿克曼转向轮组和驱动轮组连接。本实用新型的有益效果在于：提供了一种采用阿克曼转向系统的建图导航机器人，阿克曼转向系统能够让机器人小车在转弯时，过弯模拟大型汽车的行驶方式，使得机器人小车所有车轮垂线均能指向圆心，以至于各车轮受外力的合力方向更加统一，车身过弯姿态更加顺畅稳定。

技术领域

本实用新型涉及智能导航机器人技术领域，尤其是指一种阿克曼转向建图导航机器人。

背景技术

智能导航机器人是面向工业领域、教育领域的自动驾驶的机械装置，它能通过各种传感器、自身动力和控制能力实现各种功能的机器。应用于自动驾驶的机器人更是有着极大的需求，我国机器人市场空间巨大，现有的建图导航机器人通常采用四驱底盘，虽然提高了通过性能，但是在需要快速转弯的应用场景稳定性和可靠性都不佳，需要对现有机器人的底盘进行改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种过弯稳定性更好的阿克曼转向建图导航机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种阿克曼转向建图导航机器人，包括车架，阿克曼转向轮组和驱动轮组，所述阿克曼转向轮组设置于所述车架的前部，所述驱动轮组设置于所述车架的后部，所述车架上设有电源、主控模块、深度摄像头、激光雷达和天线，所述主控模块分别与所述电源、深度摄像头、激光雷达、天线、阿克曼转向轮组和驱动轮组连接。

进一步的，所述阿克曼转向轮组包括转向舵机、短连杆、长连杆、左转向固定架、左转向杯、右转向固定架和右转向杯，所述左转向固定架和所述右转向固定架分别设置于所述转向舵机的左右两侧，所述左转向杯与所述左转向固定架转动连接，所述右转向杯与所述右转向固定架转动连接，所述转向舵机的驱动轴通过摇臂与所述短连杆活动连接，所述短连杆与长拉杆连接，所述长拉杆的一端与所述左转向杯活动连接，所述长拉杆的另一端与所述右转向杯活动连接。

进一步的，所述阿克曼转向轮组为100％阿克曼转向角度。

进一步的，所述阿克曼转向轮组为正阿克曼转向轮组。

进一步的，所述阿克曼转向轮组为反阿克曼转向轮组。

进一步的，所述主控模块包括主控板和扩展板，所述主控板为树莓派4B或Jetsonnano或Jetson Xavier NX。

进一步的，所述扩展板包括USB HUB扩展板和ROS机器人扩展板。

进一步的，所述车架设有显示屏支架，所述显示屏支架上设有显示屏，所述显示屏与所述主控模块连接。

进一步的，所述车架的前端设有防撞棉。

进一步的，所述车架的后端设有尾灯组件。

本实用新型的有益效果在于：提供了一种采用阿克曼转向系统的建图导航机器人，阿克曼转向系统能够让机器人小车在转弯时，过弯模拟大型汽车的行驶方式，使得机器人小车所有车轮垂线均能指向圆心，以至于各车轮受外力的合力方向更加统一，车身过弯姿态更加顺畅稳定。

附图说明

下面结合附图详述本实用新型的具体结构：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型的阿克曼转向轮组为正阿克曼转向的结构示意图；

图4为本实用新型的阿克曼转向轮组为正阿克曼转向的俯视结构示意图；