[实用新型]安装便捷的机器人视觉测量装置

说明书

本实用新型公开了一种安装便捷的机器人视觉测量装置，包括设于机器人的末端的靶球座，设于靶球座上的若干个靶球，设于靶球座对面的两个支架，设于所述支架上的用于拍摄靶球的图像的视觉机构；所述视觉机构的视野范围覆盖机器人的活动空间；本实用新型具有可实现对工业机器人工作状态的实时监测，为工业机器人的设计与加工提供可靠的数据基础的特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种可以对机器人进行实时监测的安装便捷的机器人视觉测量装置。

背景技术

机器人性能检测是了解机器人运行状况及健康情况的必要手段，机器人性能标定是提升机器人精度、工作效率及安全性等方面的重要途径。

目前，国内机器人检测与标定设备十分缺乏，目前仅有的一些设备只能实现机器人部分性能的离线测试，需要在机器人停止工作的情况下进行测试。

离线测试会影响机器人的使用和生产效率；另外，离线测试无法还原机器人在线工作情况，导致离线测试的数据对机器人在线性能的反应偏差，进而影响检测标定效果。

发明内容

本实用新型的发明目的是为了克服现有技术的离线测试影响机器人的使用和生产效率，无法还原机器人在线工作情况的不足，提供了一种可以对机器人进行实时监测的安装便捷的机器人视觉测量装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种安装便捷的机器人视觉测量装置，包括设于机器人的末端的靶球座，设于靶球座上的若干个靶球，设于靶球座对面的两个支架，设于所述支架上的用于拍摄靶球的图像的视觉机构；所述视觉机构的视野范围覆盖机器人的活动空间。

本实用新型可以实现对机器人工作状态的实时监测，有利于了解机器人运行过程中的健康状况，在线监测得到的大量数据可对机器人的设计与加工提供可靠的数据基础，便于对机器人性能进行改进，从而提升机器人的工作效率及质量。

作为优选，所述视觉机构包括壳体，设于壳体中的两个相机；壳体上设有两个矩形开口，两个相机的前面板分别从两个矩形开口中露出，两个相机的镜头均朝向靶球座；两个相机均与处理终端电连接，处理终端与机器人的控制器电连接。

两个相机被封装在壳体中，两个相机的设置，可以扩大视觉机构的视野范围，便于对机器人进行更可靠、更稳定的监测。

作为优选，两个支架之间的间距＞1.5米。

两个支架之间的间距的设置，使两个支架上的视觉机构的视野覆盖范围更大，视觉机构可以对机器人的运动进行更加全面的监测。

作为优选，所述靶球座包括左固定板，右固定板，和位于左固定板、右固定板之间的连接板；左固定板和右固定板上均设有若干个靶球安装孔，连接板上设有若干条用于与末端连接的条形孔。

将靶球安装在靶球安装孔上，使用螺栓将条形孔与末端连接，末端转动，带动各个靶球转动，两个相机拍摄靶球运动的图像。

作为优选，靶球通过靶球连接杆与靶球安装孔连接，靶球连接杆下部设有挡环，挡环下部的靶球连接杆上设有用于与靶球安装孔连接的外螺纹，靶球连接杆外周面上部设有用于与靶球连接的外螺纹。

靶球连接杆下部通过螺纹与靶球安装孔连接，当挡环与靶球安装孔接触后，停止拧靶球连接杆，挡环限定了靶球连接杆伸入靶球安装孔中的深度，使靶球连接杆与靶球安装孔的连接更加稳定性；靶球连接杆上部与靶球连接，靶球连接的稳定性更好。

作为优选，所述支架包括三脚架和设于三脚架上部的水平板；水平板中部设有圆孔，视觉机构下部设有连接柱，连接柱与圆孔螺纹配合连接。

作为优选，所述三脚架包括与水平板边缘连接的3个支撑臂，设于水平板下表面中部的竖杆，设于所述支撑臂下端的圆筒，伸入所述圆筒中的伸缩杆，设于竖杆上的套环；所述圆筒通过铰接杆与套环铰接。