[实用新型]一种应用于配药系统的双自由度机械臂

权利要求书

1.一种应用于配药系统的双自由度机械臂，其特征在于：包括能够带动摆臂（2）在一定角度范围内摆动的摆臂驱动机构（1）以及摆臂终端带动注射器夹爪（3）转动的终端驱动机构（4）；

所述的摆臂驱动机构（1）包括驱动结构件（1a）、后齿轮装配机构（1b）、中齿轮装配机构（1c）以及前齿轮装配机构（1d）；所述的后齿轮装配机构（1b）包括后齿轮（1b1）和驱动舵机（1b2），所述的驱动舵机（1b2）固定安装在驱动结构件（1a）后部，并在转轴上固定安装后齿轮（1b1）；所述的中齿轮装配机构（1c）包括中齿轮固定件（1c1）、法兰轴承（1c2）以及中齿轮（1c3），所述的中齿轮（1c3）阶梯轴的上下端各安装一个法兰轴承（1c2），将整体放入驱动结构件（1a）中部轴承安装孔内，所述的中齿轮固定件（1c1）安装在上端法兰轴承（1c2）上并固定在驱动结构件（1a）内部底板上，使得中齿轮（1c3）实现转动；所述的前齿轮装配机构（1d）包括轴承挡板（1d1）、深沟球轴承（1d2）、法兰盘（1d3）、前齿轮（1d4）以及阶梯轴（1d5），所述的前齿轮（1d4）、法兰盘（1d3）与摆臂（2）固定连接并将阶梯轴（1d5）穿入使之过度配合，并将两个深沟球轴承（1d2）过度配合安装在阶梯轴（1d5）上下两端，之后将整体安装在驱动结构件（1a）前部，并与安装孔为过度配合，所述的轴承挡板（1d1）上下各一个固定安装在驱动结构件（1a）前部，限制深沟球轴承（1d2）上下移动；

所述的终端驱动机构（4）包括舵机（4a）、舵机固定座（4b）、舵机法兰盘（4c）、小齿轮（4d）、交叉滚子轴承（4e）以及大齿轮（4f）；所述的舵机（4a）两侧耳板与舵机固定座（4b）固定连接，转轴上安装有固定连接好的舵机法兰盘（4c）与小齿轮（4d），舵机（4a）转轴转动带动小齿轮（4d）旋转；所述的交叉滚子轴承（4e）上端内圈固定连接大齿轮（4f），下端外圈与摆臂（2）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于配药系统的双自由度机械臂，其特征在于：所述的驱动机构（1）内部的各个齿轮之间应正确啮合，后齿轮（1b1）带动中齿轮（1c3）转动，中齿轮（1c3）带动前齿轮（1d4）转动。

3.根据权利要求1所述的一种应用于配药系统的双自由度机械臂，其特征在于：所述的舵机固定座（4b）固定安装在摆臂（2）侧面上，通过调节前后位置，使得小齿轮（4d）与大齿轮（4f）正确啮合，即分度圆相切。

4.根据权利要求1所述的一种应用于配药系统的双自由度机械臂，其特征在于：所述的注射器夹爪（3）固定安装终端驱动机构（4）的大齿轮（4f）上，通过四个螺栓连接。