[实用新型]一种应用于配药系统的双自由度机械臂

说明书

本实用新型涉及一种应用于配药系统的双自由度机械臂，包括能够带动摆臂在一定角度范围内摆动的摆臂驱动机构以及摆臂终端带动注射器夹爪转动的终端驱动机构。驱动结构件带动摆臂实现在一定范围内摆动，配合配药系统的平面移动平台，实现注射器在一定空间范围内的移动。本实用新型结构简单，驱动机构运行良好，采用以齿轮传动为动力源可具备运行稳定和定位精准等优点，实现注射器在一定空间范围内的精准定位，更有利于提高配药系统运行的安全性和可靠性，从而实现药液的安全配制。

技术领域

本实用新型涉及一种应用于配药系统的双自由度机械臂，属医药技术领域。

背景技术

随着市场对医疗器械的过度依赖，依托机器人治疗的时代早已到来，医疗创新、技术创新是实现医疗自动化的必经之路，如何满足医院在新形势下的需求显得尤为重要。目前，国内绝大多数医院的静脉输液配药模式基本如下：医师下达医嘱，护士负责配制并完成对患者的输液操作。为提高了配药安全性，降低医护人员职业技能的要求，拓展医护人员的工作能力，使原本耗时繁重且危险的药物配制工作能安全快捷的完成。

因此，驱动结构件带动摆臂实现在一定范围内的摆动，配合配药系统的平面移动平台，实现注射器在一定空间范围内的移动。此过程代替人工配药操作，不仅安全可靠，而且降低了时间成本，在很大程度上提高了药液配制效率，以此实现自动化医用药物配制是非常必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有的技术缺点，提供一种应用于配液装置的注射器夹爪，通过利用抽注和夹持机构固定注射器实现在空间上的完全约束，同时可以带动活塞杆实现上下移动，从而实现抽注动作，旋转机构可带动整体实现一定空间范围内的角度旋转，可配合配药装置的其他机构实现自动化的配药过程。

本实用新型通过以下技术方案来实现：一种应用于配药系统的双自由度机械臂，包括能够带动摆臂在一定角度范围内摆动的摆臂驱动机构以及摆臂终端带动注射器夹爪转动的终端驱动机构。

所述的摆臂驱动机构包括驱动结构件、后齿轮装配机构、中齿轮装配机构以及前齿轮装配机构；所述的后齿轮装配机构包括后齿轮和驱动舵机，所述的驱动舵机固定安装在驱动结构件后部，并在转轴上固定安装后齿轮；所述的中齿轮装配机构包括中齿轮固定件、法兰轴承以及中齿轮，所述的中齿轮阶梯轴的上下端各安装一个法兰轴承，将整体放入驱动结构件中部轴承安装孔内，所述的中齿轮固定件安装在上端法兰轴承上并固定在驱动结构件内部底板上，使得中齿轮实现转动；所述的前齿轮装配机构包括轴承挡板、深沟球轴承、法兰盘、前齿轮以及阶梯轴，所述的前齿轮、法兰盘与摆臂固定连接并将阶梯轴穿入使之过度配合，并将两个深沟球轴承过度配合安装在阶梯轴上下两端，之后将整体安装在驱动结构件前部，并与安装孔为过度配合，所述的轴承挡板上下各一个固定安装在驱动结构件前部，限制深沟球轴承上下移动；

所述的终端驱动机构包括舵机、舵机固定座、舵机法兰盘、小齿轮、交叉滚子轴承以及大齿轮；所述的舵机两侧耳板与舵机固定座固定连接，转轴上安装有固定连接好的舵机法兰盘与小齿轮，舵机转轴转动带动小齿轮旋转；所述的交叉滚子轴承上端内圈固定连接大齿轮，下端外圈与摆臂固定连接。

进一步地，所述的驱动机构内部的各个齿轮之间应正确啮合，后齿轮带动中齿轮转动，中齿轮带动前齿轮转动。

进一步地，所述的舵机固定座固定安装在摆臂侧面上，通过调节前后位置，使得小齿轮与大齿轮正确啮合，即分度圆相切。

进一步地，所述的注射器夹爪固定安装终端驱动机构的大齿轮上，通过四个螺栓连接。

本实用新型具有以下优点：驱动结构件带动摆臂实现在一定范围内摆动，表现为在正交方向的左右和前后移动，配合配药系统的平面移动平台，实现注射器在一定空间范围内的移动；双自由度的机械手臂可以保证摆臂摆动到任意角度时，注射器夹爪可以根据配药的动作需要，调整为合适角度，更有利于药液的抽取与注射。