[实用新型]一种除草机器人

权利要求书

1.一种除草机器人，包括机架(10)、以及设置在机架(10)底部的行走机构(20)，其特征在于：所述机架(10)的顶部设置有太阳能供电装置(30)，所述机架(10)上部设置有调平机构(40)，调平机构(40)上设置有执行机构(50)，执行机构(50)末端安装有末端执行器(60)；

所述调平机构(40)包括安装板(41)、升降机构(42)、丝杆电机(44)和固定架(45)，所述安装板(41)的两端均连接两个所述升降机构(42)，两个升降机构(42)平行设置，升降机构(42)通过球轴承(43)与丝杆电机(44)连接，丝杆电机(44)通过固定架(45)固定在所述机架(10)上，所述安装板(41)的中部安装有六轴传感器(46)；

所述执行机构(50)安装在安装板(41)上，它包括固定平台(51)、主动杆(52)、从动杆(53)、步进电机(54)和浮动平台(55)，所述主动杆(52)包括3个，分别以固定平台(51)的中心为圆心均匀设置在固定平台(51)上，每个主动杆(52)靠近固定平台(51)的一端均连接有步进电机(54)，主动杆(52)的另一端通过球头关节铰链与从动杆(53)连接，从动杆(53)的另一端通过球头关节铰链与浮动平台(55)连接，浮动平台(55)底部安装有末端执行器(60)。

2.根据权利要求1所述的一种除草机器人，其特征在于：所述行走机构(20)包括前从动轮和后主动轮。

3.根据权利要求1所述的一种除草机器人，其特征在于：所述末端执行器(60)包括伺服电机(61)和机械爪，机械爪包括两个相互啮合的齿轮(63)、以及齿轮(63)一体成体的爪头(62)，所述伺服电机(61)的输出轴与其中一个齿轮(63)连接。