[实用新型]一种除草机器人

说明书

本实用新型公开了一种除草机器人，包括机架、以及设置在机架底部的行走机构，所述机架的顶部设置有太阳能供电装置，所述机架上部设置有调平机构，调平机构上设置所述执行机构，执行机构末端安装有末端执行器；本实用新型的除草机器人提高了在面对复杂田间地势时机器人的稳定性，实现自动化精准去除农作物中的杂草，提高农业生产效率。

技术领域

本实用新型属于农业机器人装备技术领域，具体涉及一种除草机器人。

背景技术

在作物生长过程中，农田草害对农作物的质量和生产都造成了极大影响，现在常用的除草方法有人工除草、农药防治和生物防治，人工除草耗时、费力且效率低下；化学防治不可避免的会产生药物的残留，有时还会引起病虫害，甚至影响农田的其它生物，破坏生态系统平衡；生物防治可控性较差，易造成种群的过度繁殖。

随着科技的发展，“中国制造2025”战略的提出，要加大先进农机装备等高端农业装备的研发，提高精准作业能力。现有的除草机器人，在面对复杂的田间地势难以保证稳定性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供了一种除草机器人，该机器人可提高在面对复杂田间地势时机器人的稳定性，实现自动化精准去除农作物中的杂草，提高农业生产效率。

为了达到上述目的，本实用新型采用了以下方案：

一种除草机器人，包括机架、以及设置在机架底部的行走机构，所述机架的顶部设置有太阳能供电装置，所述机架上部设置有调平机构，调平机构上设置所述执行机构，执行机构末端安装有末端执行器；

所述调平机构包括安装板、升降机构、丝杆电机和固定架，所述安装板的两端均连接两个所述升降机构，两个升降机构平行设置，升降机构通过球轴承与丝杆电机连接，丝杆电机通过固定架固定在所述机架上，所述安装板的中部安装有六轴传感器；

所述执行机构安装在安装板上，它包括固定平台、步进电机、主动杆、从动杆和浮动云台，所述主动杆包括3个，分别以固定平台的中心为圆心均匀设置在固定平台上，每个主动杆靠近固定平台的一端均连接有步进电机，主动杆的另一端通过球头关节铰链与从动杆连接，从动杆的另一端通过球头关节铰链与浮动平台连接，浮动云台底部安装有末端执行器。

进一步地，所述行走机构包括前从动轮和后主动轮。

进一步地，所述末端执行器包括伺服电机和机械爪，机械爪包括两个相互啮合的齿轮、以及齿轮一体成体的爪头，所述伺服电机的输出轴与其中一个齿轮连接。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)采用四点调平装置，提高了机器人在复杂田间地势运作时的稳定性；

(2)使用Delta机构，能适应太阳能电池供电功率小的缺陷，且精度高，移动速度快，在节约能源的同时保证了精确性；

(3)采用机械手拔出杂草的动作使杂草不能继续生长，从而使农作物有更好的生长环境。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型调平机构的结构示意图。

图3为本实用新型执行机构的结构示意图。

图4为本实用新型末端执行器的结构示意图。

图中标记：10、机架；20、行走机构；21、前轮；22、安装架；23、后轮；24、安装支架；25、直流电机；30、太阳能供电装置；40、调平机构；41、安装板；42、升降机构；43、球轴承；44、丝杆电机；45、固定架；46、六轴传感器；50、执行机构；51、固定平台；52、主动杆；53、从动杆；54、步进电机；55、浮动平台；60、末端执行器；61、伺服电机；62、爪头；63、齿轮。

具体实施方式