[实用新型]激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

收发模块，所述收发模块配置为发出多束发射光束，形成局部视场；

扫描器件，配置为利用所述多束发射光束进行扫描，形成多个所述局部视场，多个所述局部视场配置为拼接形成子扫描视场；

多个所述子扫描视场配置为拼接形成激光雷达的总扫描视场。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述收发模块配置为同时发出所述多束发射光束，形成所述局部视场。

3.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描器件配置为利用所述收发模块的多束发射光束进行扫描，形成与所述收发模块对应的子扫描视场。

4.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描器件配置为根据扫描曲线进行扫描，使多个所述局部视场按照所述扫描曲线拼接形成所述子扫描视场。

5.如权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，多个所述收发模块包括：探测第一区域的第一收发模块，和探测第二区域的第二收发模块，所述第一区域对应的探测分辨率高于所述第二区域对应的探测分辨率。

6.如权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描器件根据第一扫描曲线利用所述第一收发模块的多束发射光束进行扫描，并根据第二扫描曲线利用所述第二收发模块的多束发射光束进行扫描，所述第一扫描曲线的扫描频率大于所述第二扫描曲线的扫描频率。

7.如权利要求5或6所述的激光雷达，其特征在于，多个所述收发模块沿水平方向依次排布，位于中央区域的收发模块为所述第一收发模块，位于端部区域的收发模块为所述第二收发模块。

8.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述多束发射光束经由扫描器件后形成扫描光束；所述扫描器件配置为通过扫描使所述扫描光束遍历所述子扫描视场。

9.如权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描器件还配置为使多个所述收发模块分别对应的扫描光束通过扫描遍历所述总扫描视场。

10.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描器件，配置为利用所述多束发射光束进行等时触发扫描、等角度触发扫描以及等相位触发扫描中的一种或多种。

11.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述多束发射光束经由扫描器件后投射至目标物，形成回波光束；

所述收发模块还配置为探测所述回波光束。

12.如权利要求11所述的激光雷达，其特征在于，所述收发模块包括：发出多束发射光束的发射装置，和探测所述回波光束接收装置；

所述发射装置发出的多束发射光束配置为形成线状光，所述接收装置包括一维排列的多个探测单元；或者，

所述发射装置发出的多束光束配置为形成面状光，所述接收装置包括二维排列的多个探测单元。

13.如权利要求12所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描器件配置为利用所述多束发射光束进行二维扫描，所述二维扫描包括：慢轴扫描方向和快轴扫描方向。

14.如权利要求13所述的激光雷达，其特征在于，所述快轴扫描方向为水平方向，所述慢轴扫描方向为竖直方向。

15.如权利要求13所述的激光雷达，其特征在于，所述发射装置发出的多束发射光束配置为形成线状光；

所述线状光沿慢轴扫描方向延伸。

16.如权利要求15所述的激光雷达，其特征在于，所述扫描器件根据扫描曲线利用所述线状光进行扫描，使所述线状光遍历所述子扫描视场和/或所述总扫描视场。