[实用新型]一种用于柔性生产的变距机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种用于柔性生产的变距机械手，包括悬架、真空发生模块、变距机构、锁止机构、吸盘；真空发生模块为真空发生器；变距机构包括导向件、一组滑块、多级剪叉以及驱动气缸；导向件沿左右方向固定在悬架的下侧，各滑块依次滑动配合在导向件上，多级剪叉中心线处的各第一铰接轴与各滑块逐一连接，最右端的滑块连接的第一铰接轴还通过连杆与悬架连接；驱动气缸固定在悬架上，其顶杆朝左布置并且与最左端的滑块连接；锁止机构包括轨道以及轨道锁；轨道固定在悬架上，且与导向件平行，轨道锁安装在其中一个滑块上，轨道锁的锁口与轨道配合；每个滑块的底部分别安装有吸盘，所有吸盘均与真空发生模块连接。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种用于柔性生产的变距机械手。

背景技术

传统的“刚性”自动化生产线主要实现单一品种的大批量生产，而“柔性”生产线则具有随产品变化而加工不同零件的能力，更能够满足当今消费者个性化、多样化的需求。在柔性生产线中，为适应不同规格的产品，真空吸盘式机械手使用非常广泛，利用多个吸盘吸附货物，并且可以根据货物的尺寸不同，实现吸盘的变距，存在的缺陷是：吸盘变距后，间距容易受到机器、货物、真空系统的影响而出现变化，导致吸盘的间距与货物不匹配，影响生产的进行，尚待改进。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种用于柔性生产的变距机械手，能够保持吸盘的间距，并且具有操作简单，使用方便的技术特点，保证生产的正常进行。

本实用新型的技术目的是这样实现的：

一种用于柔性生产的变距机械手，包括：悬架、真空发生模块、变距机构、锁止机构、若干个吸盘；

所述真空发生模块为安装在悬架上的真空发生器，或者是外接的真空源；

所述变距机构包括至少一个导向件、一组滑块、多级剪叉以及驱动气缸；导向件沿左右方向固定在悬架的下侧，各滑块依次滑动配合在导向件上，多级剪叉中心线处的各第一铰接轴与各滑块逐一连接，其中，最右端的滑块连接的第一铰接轴还通过连杆与悬架连接；驱动气缸固定在悬架上，其顶杆朝左布置并且与最左端的滑块连接；

所述锁止机构包括轨道以及轨道锁；轨道固定在悬架上，且与导向件平行，轨道锁安装在其中一个滑块上，轨道锁的锁口与轨道配合；

每个滑块的底部分别安装有至少一个所述吸盘，所有吸盘均与所述真空发生模块连接。

作为优选，所述真空发生器的进气口与压缩气源连接，真空口通过主管道与分气块的主进气孔连接，分气块的分气孔通过支管与吸盘一对一连接。

作为优选，所述滑块内制有导气内孔，导气内孔的一端延伸到滑块的底部并且与吸盘上端的导气管连接，另一端延伸到滑块侧面并且安装有管接头，管接头与分气块的分气孔通过所述支管一对一连接。

作为优选，最左端的滑块上固定有连接块，该连接块制有用于避让多级剪叉的开口，驱动气缸的顶杆与连接块连接，顶杆与导向件平行布置。

作为优选，所述轨道锁通过支座安装在最左端的滑块上。

作为优选，所述导向件为光轴。

作为优选，所述滑块上开设有至少一个减重孔。

本实用新型具有的有益效果是：本实用新型采用气缸和多级剪叉配合驱动滑块，使滑块下的吸盘可以根据需要在一定范围内改变距离，通过导轨锁锁定滑块，避免吸盘间距改变，操作简便；此外，滑块开设导气内孔和减重孔可以减轻滑块重量，分气块的设置可以提供多路负压，可以很方便地增减滑块和吸盘的数量，适应不同规格的产品，适用范围广，满足柔性生产需求。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图之一。

图2是本实用新型的立体结构示意图之二。