[实用新型]用于果蔬采摘机器人的驱动装置

说明书

本实用新型公开用于果蔬采摘机器人的驱动装置，包括安装板，所述安装板的底部设置有采摘电缸，所述安装板侧边设置有下料电缸，所述安装板的背部固定设置有步进电机，所述步进电机的输出端上固定设置有总装圆板，所述总装圆板的底部固定安装有用于切割果蔬根茎的外接执行器。能够快速进行地面瓜果的采摘作业，劳动人员不需要长时间弯腰，只需要操控驱动装置，就可以将瓜果采摘并下料至收集箱中。并且，改驱动机构尺寸小，设置多组外接执行器的目的为加快采摘效率，步进电机持续转动，就可以持续运行，采摘方便。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体是一种用于果蔬采摘机器人的驱动装置。

背景技术

随着时代的发展，人们对于蔬菜水果的需求逐年提高，而瓜类作为重要的果实深受世界各地人们的喜爱。瓜类一般来说重量大，传统的人工采摘方式效率低，并且因为需要经常弯腰作业，对农业人员的身体也会产生较大的影响。为了加快采摘效率，通过农业机械辅助采摘是目前发展趋势，采摘机器人是现阶段较为常见的辅助手段。但是，传统的采摘机器人体积大，不利于在田间作业，急需设计一种采摘方便且执行端尺寸小，结构简单的驱动装置。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种通过视觉系统进行定位，快速驱动执行器采摘并下料的用于果蔬采摘机器人的驱动装置的技术方案。

用于果蔬采摘机器人的驱动装置，包括安装板，所述安装板的底部设置有采摘电缸，所述安装板侧边设置有下料电缸，所述安装板的背部固定设置有步进电机，所述步进电机的输出端上固定设置有总装圆板，所述总装圆板的底部固定安装有用于切割果蔬根茎的外接执行器。

进一步的，所述安装板的侧边设置有扇形板，所述扇形板上设置有弧形导向槽，所述下料电缸安装在所述弧形导向槽中。

进一步的，所述下料电缸的端部设置有安装支架，所述安装支架通过螺栓配合固定安装在所述弧形导向槽中。

进一步的，所述安装支架为L型支架，所述扇形板与所述安装板为一体成型设置。

进一步的，所述采摘电缸的端部固定安装有连接架，所述连接架为L型支架，其一连接面与所述安装板固定连接，另一连接面与所述采摘电缸固定连接。

进一步的，所述总装圆板上固定安装有条形圆盘，所述条形圆盘的一端与所述总装圆板固定连接，另一端设置有通孔，所述通孔中固定设置有装配架。

进一步的，所述条形圆盘设置有四组，环列在所述总装圆板的周向面上。

进一步的，所述装配架的底面上固定设置有支撑杆，所述外接执行器固定安装在所述支撑杆上，通过所述采摘电缸驱动所述外接执行器纵向位移。

与现有技术相比，本实用新型有以下优点：

能够快速进行地面瓜果的采摘作业，劳动人员不需要长时间弯腰，只需要操控驱动装置，就可以将瓜果采摘并下料至收集箱中。并且，改驱动机构尺寸小，设置多组外接执行器的目的为加快采摘效率，步进电机1持续转动，就可以持续运行，采摘方便。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视图；

图3为设置四组条形圆盘的结构示意图。

图中：1步进电机；2总装圆板；3条形圆盘；4装配架；5支撑杆；6采摘电缸；7电缸安装板；8安装支架；9下料电缸；10连接架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。