[实用新型]兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构

说明书

本实用新型公开了一种兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构，包括车架(1)，车架(1)中部的两侧设有对称分布的直行模块(2)，车架(1)两端的两侧均设有对称分布的转向模块(3)。本实用新型通过各个转向模块独立通过控制车架前后两端各个转向模块的转动角度和方向，来实现阿克曼转向和原地转向；当4个转向模块构成的转向大圆与2个直行模块构成的转向小圆同心时，实现原地转向；控制车架一侧的两个转向模块与同侧的直行模块构成内转向圆弧，控制车架另一侧的两个转向模块与同侧的直行模块构成外转向圆弧，实现阿克曼转向。本实用新型具有能够有效提高转向灵活性的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人底盘，特别是一种兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构。

背景技术

变电站内存在大量的高电压、大电流设备，容易因设备故障、线路缺陷等问题引发火灾，所以需要对变电站内部进行常规的巡检。随着科技的进步与发展，越来越多的变电站开始采用巡检消防机器人开始对变电站的火灾事故进行监测，一旦发生火情，消防机器人能够第一时间对火情进行控制，提高了变电站早期火灾隐患的监测和预警水平。但是，由于变电站内的空间有限，现有的消防机器人转弯半径较大，无法同时实现原地转向和阿克曼转向，转弯较为不灵活，容易影响巡检的效率。因此，现有的技术存在着转向不灵活的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构。本实用新型具有能够有效提高转向灵活性的特点。

本实用新型的技术方案：兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构，包括车架，车架中部的两侧设有对称分布的直行模块，车架两端的两侧均设有对称分布的转向模块。

前述的兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构中，转向模块与车架之间以及直行模块与车架之间均设有减震模块。

前述的兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构中，所述直行模块包括固定于车架中部侧面的直行上摇臂和直行下摇臂，直行上摇臂和直行下摇臂之间设有直行羊角架，直行羊角架上设有直行轮。

前述的兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构中，所述转向模块包括安装于车架端部侧面上下两端的转向上摇臂和转向下摇臂，转向上摇臂和转向下摇臂之间设有转向羊角架，转向羊角架侧面设有固定于车架底部的大转向驱动机构；所述转向羊角架的前端设有转向轮。

前述的兼具阿克曼转向和原地转向的六轮底盘结构中，所述大转向驱动机构包括固定于车架底部的电机丝杆组件，电机丝杆组件的移动端设有推杆安装座，推杆安装座上设有电动推杆，电动推杆的输出端设有转向拉杆，转向拉杆与转向羊角架相连。

与现有技术相比，本实用新型通过在车架中部设置直行模块，通过在车架的前后两端的左右两侧设置转向模块，通过控制转向模块的转向角度，并与直行模块相互配合，可以有效降低转弯半径，使其既可以实现阿克曼转向，又可以实现原地转向，进而可以有效的提高转弯的灵活性。与此同时，本实用新型的转向模块采用电动推杆和电机丝杆同步工作来实现大角度转向，最大转向差可达86.60°，进一步的提高转向灵活性。综上所述，本实用新型具有能够有效提高转向灵活性的特点。

附图说明

图1是原地转向时的结构示意图；

图2是阿克曼转向时的结构视图；

图3是本实用新型的结构视图；

图4是图3的局部放大图；

图5是本实用新型的底部视图；

图6是图5的局部放大图；

图7是当转向角最大时，转向轮的受力分析视图；

图8是最大转向角时，简化的转向轮受力分析图。