[实用新型]一种拆垛抓手装置

说明书

一种拆垛抓手装置，涉及选矿药剂稀释技术领域，包括可以安装在机械手臂下方的吸盘，所述吸盘的下方安装有呈矩形框的手抓支架，所述手抓支架四条边的下方均固设有安装组件，所述安装组件上安装有呈“凹”形的倒钩手抓，位于手抓支架的短边下方的倒钩手抓的宽度大于位于手抓支架长边下方的倒钩手抓的宽度，所述倒钩手抓的底部固设有手抓齿，所述手抓齿呈“L”形，通过将手抓支架设置为呈矩形，同时在矩形框的四条边下方固设安装组件，在安装组件上均安装倒钩手抓，在倒钩手抓上设置“L”形的手抓齿，在抓取药剂袋时，四面均可受力，可增强抓取及转移药剂袋时的可靠性和稳定性，同时手抓齿抓取后遗留的孔洞小，药剂袋内的药剂不易洒落。

技术领域

本实用新型属于选矿药剂稀释技术领域，具体拆垛抓手装置。

背景技术

矿石在浮选过程中需添加大量药剂，固体粉末状药剂在制备过程中涉及临时存储时的码垛作业和药剂自动稀释时的拆垛作业，码垛作业就是通过机械手将药剂包装袋从输送机某定点位置上抓取后转移至药剂托盘上进行存储，拆垛作业就是机械手再从药剂托盘上按设定顺序将药剂包装袋抓取后转移到输送机上送去稀释。码垛作业和拆垛作业虽过程相似但顺序相反，机械手上抓取包装袋所用的机械手抓为一对倒钩式手抓，共计16只倒钩手抓齿，手抓齿弯度约120°，在码垛过程中使用效果良好，但用于拆垛时存在以下几点不便之处:1)手抓齿弯度过大，抓取时因机械手臂需根据药剂袋在托盘上的不同位置调整角度，药剂袋抓取时受力点不均，抓取到的药剂袋在转移过程中易滑脱掉落；2)倒钩手抓齿较粗，拆垛抓取时会抓破药剂袋留下较大的孔洞，药剂易洒落；3)不同规格药剂袋在抓取时难以灵活控制手抓张合角度，使用效果不理想，洒落的药剂还需人工每日清扫，掉落的药剂袋也需人工抬至输送机上，整体上工作效率低下，针对以上问题，本实用新型提供一种拆垛抓手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为解决背景技术中提出的技术问题，本实用新型提供一种拆垛抓手装置。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种拆垛抓手装置，包括可以安装在机械手臂下方的吸盘，所述吸盘的下方安装有呈矩形框的手抓支架，所述手抓支架四条边的下方均固设有安装组件，所述安装组件上安装有呈“凹”形的倒钩手抓，位于手抓支架的短边下方的倒钩手抓的宽度大于位于手抓支架长边下方的倒钩手抓的宽度，所述倒钩手抓的底部固设有手抓齿，所述手抓齿呈“L”形。

进一步地，所述安装组件包括两块竖向支撑板，两块竖向支撑板的下方固设有水平板，所述水平板的下方固设有两块连接板，所述安装组件还包括两块呈“┌”形的驱动板，两块驱动板分别固设在倒钩手抓的左侧和右侧，驱动板的水平部分和连接板上均设有通孔，所述通孔内穿设有转动辊，驱动板的竖直部分和倒钩手抓固接，所述连接板上固设有气缸，所述气缸的输出端固接在驱动板上。

进一步地，两块连接板分别位于水平板的左侧和右侧。

进一步地，所述呈矩形框的手抓支架的内部固设有相互平行的两个支撑条，所述支撑条和矩形框较短的一边平行，所述吸盘固设在两个支撑条的上，所述吸盘位于矩形框的中心位置。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型包括可以安装在机械手臂下方的吸盘，所述吸盘的下方安装有呈矩形框的手抓支架，所述手抓支架四条边的下方均固设有安装组件，所述安装组件上安装有呈“凹”形的倒钩手抓，位于手抓支架的短边下方的倒钩手抓的宽度大于位于手抓支架长边下方的倒钩手抓的宽度，所述倒钩手抓的底部固设有手抓齿，所述手抓齿呈“L”形，通过将手抓支架设置为呈矩形，同时在矩形框的四条边下方固设安装组件，在安装组件上均安装倒钩手抓，在抓取药剂袋时，四面均可受力，可增强抓取及转移药剂袋时的可靠性和稳定性，在倒钩手抓上设置“L”形的手抓齿，即手抓齿弯度呈90°，抓取后受力点稳定，药剂袋不易掉落，同时手抓齿抓取后遗留的孔洞小，药剂袋内的药剂不易洒落，机械手抓整体设计较小，抓取点在药剂袋正中，可抓取不同规格药剂袋，使用范围广。