[实用新型]一种基于编码器闭环控制的智能甘蔗预切种机

说明书

本实用新型提供一种基于编码器闭环控制的智能甘蔗预切种机，属于甘蔗预切种设备领域，包括甘蔗分拣传送装置、图像采集装置、切种平台和液压站，甘蔗分拣传送装置包括分拣机构和传送链，传送链设置在分拣机构的输出端，图像采集装置设置在传送链的上方，切种平台设置在传送链的输出端，液压站设置在切种平台的侧边。以编码器为切刀绝对位置检测机构，将切刀的实时位置反馈到控制中心，识别出可切位置并计算出应切位置，结合编码器反馈的切刀所在位置，规划出一条6把切刀同时移动的最优路径，进一步由光电传感器检测甘蔗是否到达指定位置，以此使控制单元发出切刀调节信号进行切刀位置调节。

技术领域

本实用新型涉及甘蔗预切种设备领域，尤其涉及一种基于编码器闭环控制的智能甘蔗预切种机。

背景技术

食糖作为我国重要的糖料生产原料，90％来源于蔗糖。因此，甘蔗的生产力直接关系到我国糖类的供给能力。传统的甘蔗种植过程基本由人工完成，自动化程度很低，所耗费的人力物力很大，种植效率低。在种植过程中，蔗种的供给是极为关键的一部分，若供种不足或蔗芽破损过多，不仅会在种植阶段产生不良影响，还会影响发芽率和产量。目前，我国甘蔗的种植方式为主要是实时切种种植方式，其主要方法是在种植时通过人工将蔗种送入切割机器中切成等长段状，该方法容易损伤蔗芽，同时没有对切口进行处理，伤口易感染，降低发芽率。预切种式种植方法是将蔗种预先切割为段状后，用消毒药水浸泡进行消毒杀菌后再进行种植。预切种方法减少了蔗种切口的感染率，大大提高了发芽率，因此具有良好的应用价值。然而目前我国蔗种切种过程基本采用人工或半机械方式，人工切种不精准，切口不平整，成本高且效率低；半自动化切种的弊端在于采用定长切割，没有识别蔗节和避芽功能，因此伤芽率较高；其中发明专利“一种基于图像识别的横向甘蔗预切种机”(专利号：ZL2017 2 0642807.4)虽然具有蔗节识别功能和定位切割功能，很大程度上提高了预切种的效率，但存在切刀切种后需要回到初始位置的“回零”状态才能进行下一次的切种工作，切种效率仍可进一步提高。对比人工切种，半机械化切种在效率上虽然有一定的提高，但对于大规模种植，依然不能满足蔗种量需求。因此，提供一种高效智能化甘蔗预切种机，对降低甘蔗种植成本、减少人工劳动强度、提高切种效率及提高我国蔗糖国际竞争力具有及其重要的意义。

目前，我国甘蔗种植方式主要为实时切种种植方式，其主要方法是在种植时直接将蔗种切成等长段状，该方法容易损伤蔗芽，同时没有对切口进行处理，容易使伤口感染，降低发芽率。预切种式种植方法，是将蔗种预先切割为段状后，用消毒药水浸泡进行消毒杀菌。预切种方法减少了蔗种切口的感染率，大大提高了发芽率，因此具有良好的应用价值。然而目前我国蔗种切种过程基本采用人工或半机械方式，人工切种不精准，切口不平整，成本高且效率低；半机械化切种的弊端在于采用定长切割，没有识别蔗节和避芽功能，因此伤芽率较高；其中发明专利“一种基于图像识别的横向甘蔗预切种机”(专利号：ZL2017 20642807.4)虽然具有蔗节识别功能和定位切割功能，很大程度上提高了预切种的效率，但存在切刀切种后需要回到初始位置的“回零”状态才能进行下一次的切种工作，切种效率仍可进一步提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于编码器闭环控制的智能甘蔗预切种机，解决背景技术汇总提到的技术问题。

在甘蔗切种时可以准确快速规划出6把切刀同时行走的路径，完成蔗种切割动作，很大程度上提高切种机的切种效率，同时减少人工的劳动强度和甘蔗种植成本。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种基于编码器闭环控制的智能甘蔗预切种机，包括甘蔗分拣传送装置、图像采集装置、切种平台和液压站，甘蔗分拣传送装置包括分拣机构和传送链，传送链设置在分拣机构的输出端，图像采集装置设置在传送链的上方，切种平台设置在传送链的输出端，液压站设置在切种平台的侧边。

进一步地，分拣机构包括传送槽、二级耙和分拣直流电机，二级耙可旋转横跨在传送槽上，分拣直流电机与二级耙转动连接。