[实用新型]主从机械手快速安装手柄

权利要求书

1.主从机械手快速安装手柄，其特征在于，包括：

辅助握把(1)，其一端斜向下延伸出一把手(2)，该辅助握把(1)与把手(2)形成枪形，且该辅助握把(1)与把手(2)连接的位置开设有一凹槽(3)；

通过固定块(4)设于把手(2)上方、用于控制机械从手夹钳传动链条的夹紧装置，其两侧对称设有与手指相适应的指环(5)，所述固定块(4)上开设有与机械手腕关节连接的安装孔(6)以及用于固定机械从手夹钳传动链条的固定孔(7)，所述安装孔(6)上方开设有一调节槽(8)，所述固定块(4)上垂直于调节槽(8)的位置开设有一调节孔，且所述固定块(4)一侧向内延伸出一弧形槽(9)；

设于弧形槽(9)侧的快速调节扣，其包括：快速锁紧手柄(10)、锁紧杆(11)，所述快速锁紧手柄(10)的一端延伸出一与弧形槽(9)相适应的弧形调节块(12)，该弧形调节块(12)的中间位置向内开设有一与锁紧杆(11)端部相适应的连接槽(31)，所述锁紧杆(11)一端插入调节孔后通过卡簧锁定，另一端插入连接槽(31)后与弧形调节块(12)通过调节轴(15)活动连接，该调节轴(15)端部通过卡簧锁定；

设于辅助握把(1)远离把手(2)内部的电气控制开关(13)。

2.根据权利要求1所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，所述把手(2)与辅助握把(1)之间的夹角为钝角。

3.根据权利要求1所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，所述夹紧装置设于辅助握把(1)上方，其包括：滑杆(16)、滑块(17)、两个活动臂(18)、两个连杆(19)、钢丝，所述滑杆(16)通过固定块(4)平行设于辅助握把(1)上方，所述滑块(17)套设于滑杆(16)远离把手(2)的一端，且该滑块(17)远离辅助握把(1)的顶部设有导向轮(20)，所述两个活动臂(18)对称设于滑杆(16)两端，该活动臂(18)一端活动设于固定块(4)上、另一端与连杆(19)一端活动连接，所述指环(5)分别设于活动臂(18)外侧，所述连杆(19)另一端活动设于滑块(17)侧壁，所述钢丝一端与机械从手夹钳传动链条连接的、另一端绕过导向轮(20)后端于固定孔(7)处进行固定。

4.根据权利要求3所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，所述活动臂(18)沿臂体均匀开设有若干连接孔(21)。

5.根据权利要求3所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，还包括：安全锁定装置，其包括：导轨(22)、锁定销(23)、扳机(24)、压簧(25)，所述固定块(4)内开设有滑槽(26)，所述导轨(22)一端插入滑槽(26)内、另一端固定设于滑块(17)下方，该导轨(22)底部设有齿条(27)，所述辅助握把(1)内垂直于导轨(22)的一侧设有容纳槽(28)，所述锁定销(23)设于容纳槽(28)上方，且该锁定销(23)顶部设有与齿条(27)相啮合的齿(29)，所述压簧(25)设于容纳槽(28)下方，所述扳机(24)一端插入容纳槽(28)内位于压簧(25)与锁定销(23)之间、另一端于凹槽(3)伸出。

6.根据权利要求5所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，所述导轨(22)截面为工字型，所述滑槽(26)为工字型滑槽。

7.根据权利要求5所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，所述导轨(22)与滑块(17)底部处于同一水平面，且导轨(22)及滑块(17)远离把手(2)的一端与辅助握把(1)之间未接触。

8.根据权利要求3所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，还包括：设于夹紧装置外侧的防护罩(14)，其一端通过手拧螺丝(30)固定于滑杆(16)端部，另一端设于固定块(4)远离滑块(17)的一端顶部。