[实用新型]主从机械手快速安装手柄

说明书

主从机械手快速安装手柄、其包括：辅助握把、把手、夹紧装置、安全锁定装置、快速调节扣，其中把手与辅助握把形成枪形，符合人体工学，便于握持操作，在操作过程中，不会给操作者带来不适感，夹紧装置通过固定块设于辅助握把上方，用于对机械从手传动链条进行控制，从而实现机械从手夹钳的夹持与释放，安全锁定装置设于夹紧装置与辅助握把中间位置，其与用于对夹紧装置进行锁定与松开，避免因操作者误操作而使机械从手夹钳误开合，快速调节扣设于固定块上，可在不使用辅助工具的情况下实现安装手柄与机械腕关节的安装与拆卸，便于维修。

【技术领域】

本实用新型涉及一种安装手柄，具体涉及一种主从机械手快速安装手柄。

【背景技术】

在核工业或者生命科学等行业存在着严重的放射性介质或有毒有害物质，在人体无法触及的情况下机械手是不可缺少的替代工具。在核原料生产和处理中，热室为广泛应用的基础设施，其内部存在极强的辐射活性物质及强腐蚀气氛环境。

主从机械手由操作手把(即手柄)、主动臂、穿墙管、从动臂、夹钳及平衡系统等部件组成，其可以手动实现七个独立运动，包括X向、Y向、Z向三个直线运动，方位旋转、夹钳俯仰、夹钳扭转三个旋转运动和夹紧运动，具有操作轻便灵活、操作能力较大、适甩范围广的优点。

鉴于此，主从机械手被广泛应用于核工业的科研生产中，而热室是主从机械臂广泛应用的场所。然而传统的主从机械手手柄(如图1)类似于自行车手闸，其包括：把手、按压柄，通过按压柄的按压对夹钳钢丝进行调节，从而实现夹钳对物体的夹取，这种手柄与主从机械手腕关节固定在一起，不便于拆卸，这就给维修带来一定困难，且机械手在零位时，手柄握把处于垂直状态，如此人手握持操作时，手腕向上扭转，会给操作者带来不适感。

【实用新型内容】

为了解决上述问题，本实用新型提供一种主从机械手快速安装手柄，其为枪形，便于手握，即在操作过程中，不会给操作者带来不适感；同时快速调节扣可快速将机械手腕关节与安装手柄进行安装与锁紧，便于维修。

本实用新型是通过以下技术方案实现的，提供主从机械手快速安装手柄，其特征在于，包括：

辅助握把，其一端斜向下延伸出一把手，该辅助握把与把手该辅助握把形成枪形，且该辅助握把与把手连接的位置开设有一凹槽；

通过固定块设于把手上方、用于控制机械从手夹钳传动链条的夹紧装置，其两侧对称设有与手指相适应的指环，所述固定块上开设有与机械手腕关节连接的安装孔以及用于固定机械从手夹钳传动链条的固定孔，所述安装孔上方开设有一调节槽，所述固定块上垂直于调节槽的位置开设有一调节孔，且所述固定块一侧向内延伸出一弧形槽；

设于弧形槽侧的快速调节扣，其包括：快速锁紧手柄、锁紧杆，所述快速锁紧手柄的一端延伸出一与弧形槽相适应的弧形调节块，该弧形调节块的中间位置向内开设有一与锁紧杆端部相适应的连接槽，所述锁紧杆一端插入调节孔后通过卡簧锁定，另一端插入连接槽后与弧形调节块通过调节轴活动连接，该调节轴端部通过卡簧锁定；

设于辅助握把远离把手内部的电气控制开关。

特别的，所述把手与辅助握把之间的夹角为钝角。

特别的，所述夹紧装置设于辅助握把上方，其包括：滑杆、滑块、两个活动臂、两个连杆、钢丝，所述滑杆通过固定块平行设于辅助握把上方，所述滑块套设于滑杆远离把手的一端，且该滑块远离辅助握把的顶部设有用于对钢丝移动进行引导的导向轮，所述两个活动臂对称设于滑杆两端，该活动臂一端活动设于固定块上、另一端与连杆一端活动连接，所述指环分别设于活动臂外侧，所述连杆另一端活动设于滑块侧壁，所述钢丝一端与机械从手夹钳传动链条连接的、另一端绕过导向轮后端于固定孔处进行固定。

特别的，所述活动臂沿臂体均匀开设有若干连接孔。