[实用新型]一种冲压线线尾的端拾器更换装置

说明书

本实用新型公开了一种冲压线线尾的端拾器更换装置，主要涉及端拾器线上更换领域。包括设置在机器人上方的更换通道，所述更换通道位于机器人上方的位置设有更换口，其特征在于：所述更换口处设有多个端拾器放置架，所述端拾器放置架上设有配合机器人的机械手使用的端拾器，所述端拾器放置架与更换通道转动连接，所述更换通道上设有驱动端拾器放置架转动的动力杆。本实用新型的有益效果在于：它能够充分利用冲压线线尾的上方空间，使得端拾器的更换更加方便和快捷，降低了冲压线周围的空间占用率，保证了生产的安全性。

技术领域

本实用新型涉及端拾器线上更换领域，具体是一种冲压线线尾的端拾器更换装置。

背景技术

在冲压线中为节约成本，目前线尾可采用机器人下料的方式，高效且成本低，用于对不同形状的板料进行下料时，需要更换机器人的机械手上的端拾器，目前的机器人线尾的端拾器更换方案为两种，第一个高速机械手方案，此方案成本较高，需要高速的桁架配合，还要配备专门的端拾器更换房间，第二个方案机器人加旋转门方案，端拾器更换是通过旋转门方式实现，这两种方案都需要在冲压线的周围设置额外的更换空间，占用了冲压线周围的空间区域，使得冲压线周围的环境空间较为紧凑，在操作时容易产生碰撞等现象，影响了生产的安全性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种冲压线线尾的端拾器更换装置，它能够充分利用冲压线线尾的上方空间，使得端拾器的更换更加方便和快捷，降低了冲压线周围的空间占用率，保证了生产的安全性。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种冲压线线尾的端拾器更换装置，包括设置在机器人上方的更换通道，所述更换通道位于机器人上方的位置设有更换口，所述更换口处设有多个端拾器放置架，所述端拾器放置架上设有配合机器人的机械手使用的端拾器，所述端拾器放置架与更换通道转动连接，所述更换通道上设有驱动端拾器放置架转动的动力杆。

进一步的，所述更换口的边缘转动连接有转轴，所述端拾器放置架的一侧固定在转轴上，所述动力杆用于驱动转轴的转动。

进一步的，所述更换通道的下方转动连接有伸缩杆，所述动力杆的一端转动连接在伸缩杆的活动端，所述动力杆的另一端与转轴固定连接。

进一步的，所述伸缩杆为气缸。

进一步的，所述机器人上设有两个机械手，更换口上设有配合每个机械手使用的多个端拾器放置架。

进一步的，每个机械手配合使用的端拾器放置架为三个，三个端拾器放置架分别环绕设置在更换口的三个侧边上。

对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型在机器人的上方空间设置更换通道，更换通道上位于机器人上方的位置开设更换口，在更换口处设置多个端拾器放置架，在更换时机器人的机械手运动至更换口的端拾器放置架处，将端拾器放置在某个端拾器放置架上或者从某个端拾器放置架上取下端拾器，从而实现端拾器的快速更换，避免了对冲压线周围空间的占用，在冲压线运行过程中不会产生运动干涉而导致出现碰撞的现象，保证了更换的便捷性和生产的安全性；

2、端拾器放置架与更换通道转动连接，在机械手运动至更换口处时，若是机械手的运动行程被限制，无法与端拾器放置架上的端拾器进行完美配合，那么此时利用动力杆驱动端拾器放置架朝向更换口的方向转动，从而准确的与机械手进行配合安装，不需要对现有的机械手本身的运动角度和行程进行修改，保证了端拾器更换的准确性。

附图说明

附图1是本实用新型的端拾器更换过程示意图。

附图2是本实用新型的端拾器放置架的布置位置示意图。

附图3是本实用新型的动力杆的结构示意图。

附图中所示标号：