[实用新型]弯曲手术工具及手术机器人

权利要求书

1.一种弯曲手术工具，其特征在于，包括：

弯曲刚性臂，包括至少一个弯曲段；

可弯转组件，设置在所述弯曲刚性臂的远端；以及

末端装置，所述末端装置设置在所述可弯转组件的远端，其中所述可弯转组件被配置为驱动所述末端装置相对于所述弯曲刚性臂弯曲或旋转。

2.根据权利要求1所述的弯曲手术工具，其特征在于，所述可弯转组件包括：

至少一个转轮，与所述末端装置连接，用于带动所述末端装置转动；以及

至少一根驱动丝，与所述至少一个转轮连接，用于驱动所述转轮转动。

3.根据权利要求1所述的弯曲手术工具，其特征在于，所述可弯转组件包括：

至少一个可弯转构件，设置在所述弯曲刚性臂的远端；

多根驱动丝，所述多根驱动丝的远端与所述可弯转构件连接，所述多根驱动丝延伸穿过所述可弯转构件的至少一部分和所述弯曲刚性臂，所述多根驱动丝用于驱动所述可弯转构件在至少一个自由度上弯转。

4.根据权利要求3所述的弯曲手术工具，其特征在于，所述至少一个弯曲段包括至少一个弧形段。

5.根据权利要求4所述的弯曲手术工具，其特征在于，所述至少一个弯曲段包括第一弧形段和第二弧形段，所述第一弧形段和所述第二弧形段的弯曲方向相反。

6.根据权利要求3所述的弯曲手术工具，其特征在于，所述可弯转构件包括波纹管，所述驱动丝贯穿设置在所述波纹管内或贯穿设置在所述波纹管的波纹管壁中，所述驱动丝的远端与所述波纹管的远端固定连接。

7.根据权利要求3所述的弯曲手术工具，其特征在于，所述可弯转构件包括蛇骨结构，所述蛇骨结构包括多个首尾相接的中空竹节状弯转单元，相邻两个所述弯转单元之间通过相互嵌套的连接凹槽和连接凸起形成可径向弯转的运动副，所述驱动丝贯穿设置在所述蛇骨结构内。

8.根据权利要求1所述的弯曲手术工具，其特征在于，所述可弯转组件包括至少一个远端连续体构节，所述远端连续体构节包括多根远端结构骨、远端基盘、远端止盘和设置在所述远端基盘和所述远端止盘之间的至少一个远端间隔盘；

所述多根远端结构骨的远端与所述远端止盘固定连接，所述多根远端结构骨可滑动地穿过所述至少一个远端间隔盘和所述远端基盘。

9.根据权利要求8所述的弯曲手术工具，其特征在于，还包括：

至少一个近端连续体构节，所述近端连续体构节包括多根近端结构骨、近端止盘、近端基盘和设置在所述近端基盘和所述近端止盘之间的至少一个近端间隔盘；

所述多根近端结构骨的近端与所述近端止盘固定连接，所述多根近端结构骨与所述至少一个近端间隔盘和所述近端基盘滑动连接，所述近端结构骨的远端与所述多根远端结构骨中的相应远端结构骨的近端固定连接或一体成型。

10.根据权利要求9所述的弯曲手术工具，其特征在于，所述近端连续体构节还包括：

多根近端驱动结构骨，所述近端驱动结构骨的近端与所述近端止盘固定连接，所述近端驱动结构骨穿过所述至少一个近端间隔盘和所述近端基盘，远端与至少一个驱动机构连接。

11.根据权利要求10所述的弯曲手术工具，其特征在于，

所述至少一个远端连续体构节包括：

第一远端连续体构节，包括多根第一远端结构骨、第一远端止盘、第一远端基盘和设置在所述第一远端基盘和所述第一远端止盘之间的至少一个第一远端间隔盘，所述多根第一远端结构骨的远端与所述第一远端止盘固定连接，近端与至少一个驱动机构连接；以及

第二远端连续体构节，包括多根第二远端结构骨、第二远端止盘、第二远端基盘和设置在所述第二远端基盘和所述第二远端止盘之间的至少一个第二远端间隔盘，所述多根第二远端结构骨的远端与所述第二远端止盘固定连接，所述多根第二远端结构骨滑动穿过所述第一远端止盘，近端与所述多根近端结构骨的远端固定连接或一体成型。