[实用新型]弯曲手术工具及手术机器人

说明书

本公开涉及医疗器械领域，公开一种弯曲手术工具及手术机器人，包括弯曲刚性臂、可弯转组件和末端装置。弯曲刚性臂包括至少一个弯曲段，可弯转组件设置在弯曲刚性臂的远端。末端装置设置在可弯转组件的远端，其中可弯转组件被配置为驱动末端装置相对于弯曲刚性臂弯曲或旋转。通过弯曲刚性臂以增加手术工具远端的灵活性和手术工具的载荷能力，通过可弯转组件以实现进一步实现远端的灵活性，在狭小空间实现负载强、灵活度高的手术操作。

技术领域

本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种弯曲手术工具及手术机器人。

背景技术

微创术式对病人创伤更小、术后产出更高，已经在外科手术中占据了重要的地位。其利用手术工具，包括视觉照明模块和手术操作臂在内的手术器械均通过切口或者自然腔道进入人体中到达术部进行手术。现有手术器械主要为刚性直杆，刚性直杆的远端设有多杆件串联铰接的腕关节，通过钢丝绳拉力驱动，使手术器械在铰接关节处实现弯转。

由手术机器人的多个定位臂分别搭载的多个刚性直杆手术器械通过单一切口或自然腔道进行手术时，在体外通常需要较大的运动工作空间，以带动刚性直杆手术器械的远端腕关节运动，以满足远端灵活性。但是，较大范围的运动，容易造成手术器械之间发生碰撞，存在安全隐患。

实用新型内容

基于以上问题，本公开的目的在于提供一种弯曲手术工具，包括：

弯曲刚性臂，包括至少一个弯曲段；

可弯转组件，设置在所述弯曲刚性臂的远端；以及

末端装置，所述末端装置设置在所述可弯转组件的远端，其中所述可弯转组件被配置为驱动所述末端装置相对于所述弯曲刚性臂弯曲或旋转。

在一些实施例中，所述可弯转组件包括：

至少一个转轮，与所述末端装置连接，用于带动所述末端装置转动；以及

至少一根驱动丝，与所述至少一个转轮连接，用于驱动所述转轮转动。

在一些实施例中，所述可弯转组件包括

至少一个可弯转构件，设置在所述弯曲刚性臂的远端；

多根驱动丝，所述多根驱动丝的远端与所述可弯转构件连接，所述多根驱动丝延伸穿过所述可弯转构件的至少一部分和所述弯曲刚性臂，所述多根驱动丝用于驱动所述可弯转构件在至少一个自由度上弯转。

在一些实施例中，所述至少一个弯曲段包括至少一个弧形段。

在一些实施例中，所述至少一个弯曲段包括第一弧形段和第二弧形段，所述第一弧形段和所述第二弧形段的弯曲方向相反。

在一些实施例中，所述可弯转构件包括波纹管，所述驱动丝贯穿设置在所述波纹管内或贯穿设置在所述波纹管的波纹管壁中，所述驱动丝的远端与所述波纹管的远端固定连接。

在一些实施例中，所述可弯转构件包括蛇骨结构，所述蛇骨结构包括多个首尾相接的中空竹节状弯转单元，相邻两个所述弯转单元之间通过相互嵌套的连接凹槽和连接凸起形成可径向弯转的运动副，所述驱动丝贯穿设置在所述蛇骨结构内。

在一些实施例中，所述可弯转组件包括至少一个远端连续体构节，所述远端连续体构节包括多根远端结构骨、远端基盘、远端止盘和设置在所述远端基盘和所述远端止盘之间的至少一个远端间隔盘；

所述多根远端结构骨的远端与所述远端止盘固定连接，所述多根远端结构骨可滑动地穿过所述至少一个远端间隔盘和所述远端基盘。

在一些实施例中，还包括：

至少一个近端连续体构节，所述近端连续体构节包括多根近端结构骨、近端止盘、近端基盘和设置在所述近端基盘和所述近端止盘之间的至少一个近端间隔盘；