[实用新型]一种仿生蝠鲼潜水推进器

权利要求书

1.一种仿生蝠鲼潜水推进器，是以仿生蝠鲼为基础，其特征在于，包括电池舱、柔性胸鳍、操纵杆、控制舱和尾鳍，所述控制舱作为核心部件，与电池舱、柔性胸鳍、操纵杆和尾鳍分别相连，所述控制舱用于放置控制系统，所述控制舱设有一锁扣，方面打开和关闭，所述柔性胸鳍包括两个，分别为蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍，所述蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍通过软体材料分别对称浇铸在控制舱背部的两侧，蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍的下面分别设有一个螺旋桨推进器，所述控制舱的左右两侧分别对称设有两对舵机，螺旋桨推进器、舵机分别和控制系统信号连接，所述操纵杆包括两个，分别设置在控制舱的背部靠前位置，所述电池舱设置在控制舱的顶部，所述电池舱用于放置电池，给整个控制系统供电，所述尾鳍设置在控制舱的底部，所述尾鳍内部设置有尾部驱动器支架，该尾部驱动器支架和控制舱内的控制系统信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，所述潜水推进器的外形整体成扁平形状。

3.根据权利要求1所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，所述柔性胸鳍设计成三角形，作为潜水推进器的推进结构，柔性胸鳍通过柔性摆动为潜水推进器的游动提供动力，三角形的结构能减小水的阻力。

4.根据权利要求1所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，当蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍同时摆动时，能实现前进运动，当蝠鲼左鳍摆动时，蝠鲼右鳍静止，能实现转弯运动。

5.根据权利要求1所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，所述柔性胸鳍包括仿生鳍单元、弹性鳍面，所述仿生鳍单元与乳胶皮材料制成的弹性鳍面之间采用粘接方式连接，仿生鳍单元包括两个，分别设置在柔性胸鳍的前缘处，所述仿生鳍单元能将柔性胸鳍前缘的运动向后传递，以更好地模拟蝠鲼胸鳍的柔性摆动。

6.根据权利要求5所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，所述仿生鳍单元采用直径为0.2mm的SMA丝作为驱动材料，所述仿生鳍单元包括基体、SMA丝、硅胶蒙皮和弹性体，弹性体固定在基体上，在弹性体的两侧分别布置SMA丝，在SMA丝上覆盖硅胶蒙皮。

7.根据权利要求5所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，所述仿生鳍单元宽9mm，总长80mm，厚3mm，仿生鳍单元采用差动方式工作，当一侧的SMA丝收缩，带动仿生鳍单元弯曲，同时拉伸另一侧的SMA丝；另一侧SMA丝收缩，带动仿生鳍单元向相对侧方向弯曲，同时拉伸相反侧的SMA丝，在两根SMA丝差动收缩的带动下仿生鳍单元能够实现向上和向下的柔性弯曲摆动运动。

8.根据权利要求1所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，所述尾鳍包括两块较薄的片状物，所述尾鳍用于稳定航向，是由表面涂覆硅胶的聚乙烯片构成。

9.根据权利要求1所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，两个操纵杆，其中一个固定不动，只供手抓握，另一个可通过手动操纵控制潜水推进器的运动方向、速度。

10.根据权利要求1所述的一种仿生蝠鲼潜水推进器，其特征在于，所述控制系统包括无线发射模块、无线接收模块、控制驱动模块，所述无线发射模块和无线接收模块分别是基于PT2262芯片、SC2272芯片的能提供6路无线控制信号的集成电路模块，控制驱动模块的主控芯片采用PIC16F877A单片机，RB0～RB6端口与无线接收模块连接，RD0～RD3与MOSFET连接控制4路SMA丝的通断电，利用RB0端口的电平跳变中断功能实现对仿生蝠鲼游动状态的实时控制。