[实用新型]一种仿生蝠鲼潜水推进器

说明书

本发明公开了一种仿生蝠鲼潜水推进器，是以仿生蝠鲼为基础，包括电池舱、柔性胸鳍、操纵杆、控制舱和尾鳍，所述控制舱作为核心部件，与电池舱、柔性胸鳍、操纵杆和尾鳍分别相连，所述控制舱用于放置控制系统，所述控制舱设有一锁扣，方面打开和关闭，所述柔性胸鳍包括两个，分别为蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍，所述蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍通过软体材料分别对称浇铸在控制舱背部的两侧，蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍的下面分别设有一个螺旋桨推进器。本申请通过在仿生蝠鲼潜水推进器上安装两个操作杆将潜水员与推进器有效联系起来，可以有效改善潜水员在水中的行进速度，同时完成一些辅助潜水工作，提高了潜水员的效率。本潜水推进器让潜水员在水下的时间利用率最大化。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体涉及一种仿生蝠鲼潜水推进器。

背景技术

近年来，随着海洋资源的开发与利用，水下机器人蓬勃发展。在进阶潜水教学中，开放水域水肺潜水员在“进阶历险”部分的学习中会涉及到“水下推进器”的使用。自发明以来，潜水推进器一直很受欢迎，其好处是显而易见的：它可以使潜水员消耗最少的体力到达最大的深度，耗气量变少，在水里停留时间变长。许多潜水员说使用推进器令他们更能专注于自己的呼吸，同时，它可以帮助你花很少的气就从海岸到达潜点，船潜时也能帮你在规定时间内看到更多景色。目前，被潜水员广泛选择的手持潜水推进器多为鱼雷状，蝠鲼型几乎没有。

随着越来越多的科研人员开始研究采用MPF推进模式游动的机器鱼，如美国西北大学的Epstein等人研制了仿生带状长鳍推进器，日本的Yamamoto等基于扑翼原理模仿双吻前口蝠鲼研制了柔性机器鱼，中国国防科技大学研究了柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人和胸鳍摆动模式推进机器鱼以及北京航空航天大学研制了单自由度的仿蝠鲼水下机器鱼等等。以蝠鲼为代表的MPF模式游动的鱼类被发掘运用到水下机器制造中，让仿生蝠鲼潜水推进器的实现有据可依。

现有的仿生蝠鲼潜水推进器多为自主式水下航行器，侧重于独立的潜水作业，而脱离了潜水员本身，既不利于提高工作效率，也对潜水员在水下的行进没有帮助。

本申请一种仿生蝠鲼潜水推进器，在不妨碍推进器本身具有的辅助设备运行的情况下，能够实现助推潜水员在水下行进。

发明内容

为实现上述技术目的，本实用新型公开了一种仿生蝠鲼潜水推进器，以仿生蝠鲼为基础在潜水推进器上安装两个操作杆将潜水员与推进器联系在一起，助推潜水员在水下的游行。

本申请是通过以下技术方案实现的：

一种仿生蝠鲼潜水推进器，是以仿生蝠鲼为基础，包括电池舱、柔性胸鳍、操纵杆、控制舱和尾鳍，所述控制舱作为核心部件，与电池舱、柔性胸鳍、操纵杆和尾鳍分别相连，所述控制舱用于放置控制系统，所述控制舱设有一锁扣，方面打开和关闭，所述柔性胸鳍包括两个，分别为蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍，所述蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍通过软体材料分别对称浇铸在控制舱背部的两侧，蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍的下面分别设有一个螺旋桨推进器，所述控制舱的左右两侧分别对称设有两对舵机，螺旋桨推进器、舵机分别和控制系统信号连接，所述操纵杆包括两个，分别设置在控制舱的背部靠前位置，所述电池舱设置在控制舱的顶部，所述电池舱用于放置电池，给整个控制系统供电，所述尾鳍设置在控制舱的底部，所述尾鳍内部设置有尾部驱动器支架，该尾部驱动器支架和控制舱内的控制系统信号连接。

作为优选实施例，所述潜水推进器的外形整体成扁平形状。

作为优选实施例，所述柔性胸鳍设计成三角形，作为潜水推进器的推进结构，柔性胸鳍通过柔性摆动为潜水推进器的游动提供动力，三角形的结构能减小水的阻力。

作为优选实施例，当蝠鲼左鳍、蝠鲼右鳍同时摆动时，能实现前进运动，当蝠鲼左鳍摆动时，蝠鲼右鳍静止，能实现转弯运动。