[实用新型]一种水果采摘机器人

权利要求书

1.一种水果采摘机器人，其特征在于，包括水平采摘杆(23)；所述水平采摘杆(23)的两端分别设为水果采摘端和水果收集端；所述水果采摘端的端面沿竖直方向从上到下依次设有果柄识别相机(31)、剪刀(32)、果柄夹(33)和水果输送带(34)；所述水果输送带(34)包括两个沿竖直方向布置的传输带，构成夹持传送带，水果输送带(34)沿水平采摘杆(23)杆身下方安装，并连通水果采摘端和水果收集端，且水果输送带(34)的入料端位于果柄夹(33)正下方；

还包括带动剪刀(32)和果柄夹(33)工作的采摘驱动组件；所述采摘驱动组件与果柄识别相机(31)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述水平采摘杆(23)的水果收集端安装有果柄收集盒(28)；所述水果输送带(34)的出料端与果柄收集盒(28)对接，且对接处设置有果柄切除刀和切除相机(26)；所述切除相机(26)与水果输送带(34)的出料端相对，并与果柄切除刀的启动电机电连接；所述果柄切除刀位于水果输送带(34)的出料端的下方，将输送至水果输送带(34)出料端水果的果柄切断，且果柄切除刀下方设有水果收集盒(20)；所述水果收集盒(20)与水平采摘杆(23)的水果收集端连接。

3.根据权利要求2所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述采摘驱动组件包括剪刀驱动电机和果柄夹驱动电机；所述剪刀驱动电机的驱动杆带动剪刀(32)开合；所述果柄夹驱动电机的伸缩杆与果柄夹(33)连接，带动果柄夹(33)开合摆动。

4.根据权利要求2或3所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，还包括防护罩(27)；所述防护罩(27)安装在水平采摘杆(23)杆身的下方，且防护罩(27)长度方向与水果输送带(34)水果输送方向一致，并将水果输送带(34)罩在其中，形成水果输送通道。

5.根据权利要求4所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，还包括与水平采摘杆(23)杆身连接的竖直杆(22)；所述水平采摘杆(23)杆身与竖直杆(22)的连接处设有电动旋转台座(24)；所述电动旋转台座(24)一侧套装在竖直杆(22)上，下方与水平采摘杆(23)的杆身连接，带动水平采摘杆(23)沿竖直杆(22)杆身上下滑动和或绕竖直杆(22)转动。

6.根据权利要求5所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述竖直杆(22)顶端安装有双目相机(25)，底端与移动平台(11)连接；所述双目相机(25)对果树进行识别定位；所述移动平台(11)与双目相机(25)电连接，带动水平采摘杆(23)向果树移动。

7.根据权利要求6所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述移动平台(11)与竖直杆(22)的连接处设有水平导轨(15)；所述水平导轨(15)安装在移动平台(11)顶部，且水平导轨(15)上设置有电动滑块(21)；所述电动滑块(21)沿水平导轨(15)往复滑动，且电动滑块(21)与竖直杆(22)底部连接。

8.根据权利要求7所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述移动平台(11)的一端设置为前进端，另一端设置为后退端，且前进端和后退端的两侧均安装有移动轮(13)；移动平台(11)的内部安装有车轮驱动电机，移动平台(11)的前进端设有躲避障碍的雷达(12)；所述雷达(12)两侧的移动轮(13)与转向臂(14)的一端连接；所述转向臂(14)的另一端与移动平台(11)两侧连接。

9.根据权利要求8所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述移动平台(11)顶部设置有备用水果收集盒(16)。

10.根据权利要求9所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，还包括控制器；所述控制器与果柄识别相机(31)、切除相机(26)、剪刀驱动电机、果柄夹驱动电机、电动旋转台座(24)、双目相机(25)以及电动滑块(21)均电连接。