[实用新型]一种水果采摘机器人

说明书

本实用新型属于自动采摘技术领域，具体公开了一种水果采摘机器人。包括包括水平采摘杆；所述水平采摘杆的两端分别设为水果采摘端和水果收集端；所述水果采摘端的端面沿竖直方向从上到下依次设有果柄识别相机、剪刀、果柄夹和水果输送带；所述水果输送带包括两个沿竖直方向布置的传输带，构成夹持传送带，水果输送带沿水平采摘杆杆身下方安装，并连通水果采摘端和水果收集端，且水果输送带的入料端位于果柄夹正下方。还包括带动剪刀和果柄夹工作的采摘驱动组件；所述采摘驱动组件与果柄识别相机电连接。该机器人不仅可以代替人工完成水果采摘工作，而且结构简单，工作效率高。

技术领域

本实用新型属于自动采摘技术领域，具体涉及一种水果采摘机器人。

背景技术

目前规模化水果种植已经广泛遍布全国各地，随着水果种植技术的发展，为了便于人工采摘，果树矮化种植技术日益成熟，但是随着适龄劳动人口的减少，水果采摘的人工成本逐年增加；同时水果成熟期的集中采摘，导致高工价依旧难寻采摘工的现象出现，给水果的生产销售造成了较大的困扰。

因此，急需解决。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种水果采摘机器人，该机器人不仅可以代替人工完成水果采摘工作，而且结构简单，工作效率高。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种水果采摘机器人，其特征在于，包括水平采摘杆；所述水平采摘杆的两端分别设为水果采摘端和水果收集端；所述水果采摘端的端面沿竖直方向从上到下依次设有果柄识别相机、剪刀、果柄夹和水果输送带；所述水果输送带包括两个沿竖直方向布置的传输带，构成夹持传送带，水果输送带沿水平采摘杆杆身下方安装，并连通水果采摘端和水果收集端，且水果输送带的入料端位于果柄夹正下方；

还包括带动剪刀和果柄夹工作的采摘驱动组件；所述采摘驱动组件与果柄识别相机电连接，并依据果柄识别相机提供的信息，驱动果柄夹摆动并夹住待摘水果的果柄、随即驱动剪刀将果柄剪断、果柄夹松开剪断后的果柄，水果输送带的入料端夹持剪断后的果柄将水果输送至水果收集端。

优选的，所述水平采摘杆的水果收集端安装有果柄收集盒；所述水果输送带的出料端与果柄收集盒对接，且对接处设置有果柄切除刀和切除相机；所述切除相机与水果输送带的出料端相对，并与果柄切除刀的启动电机电连接；所述果柄切除刀位于水果输送带的出料端的下方，将输送至水果输送带出料端水果的果柄切断，且果柄切除刀下方设有水果收集盒；所述水果收集盒与水平采摘杆的水果收集端连接。

优选的，所述采摘驱动组件包括剪刀驱动电机和果柄夹驱动电机；所述剪刀驱动电机的驱动杆带动剪刀开合；所述果柄夹驱动电机的伸缩杆与果柄夹连接，带动果柄夹开合摆动。

优选的，还包括防护罩；所述防护罩安装在水平采摘杆杆身的下方，且防护罩长度方向与水果输送带水果输送方向一致，并将水果输送带罩在其中，形成水果输送通道。

优选的，还包括与水平采摘杆杆身连接的竖直杆；所述水平采摘杆杆身与竖直杆的连接处设有电动旋转台座；所述电动旋转台座一侧套装在竖直杆上，下方与水平采摘杆的杆身连接，带动水平采摘杆沿竖直杆杆身上下滑动和或绕竖直杆转动。

优选的，所述竖直杆顶端安装有双目相机，底端与移动平台连接；所述双目相机对果树进行识别定位；所述移动平台与双目相机电连接，带动水平采摘杆向果树移动。

优选的，所述移动平台与竖直杆的连接处设有水平导轨；所述水平导轨安装在移动平台顶部，且水平导轨上设置有电动滑块；所述电动滑块沿水平导轨往复滑动，且电动滑块与竖直杆底部连接。

优选的，所述移动平台的一端设置为前进端，另一端设置为后退端，且前进端和后退端的两侧均安装有移动轮；移动平台的内部安装有车轮驱动电机，移动平台的前进端设有躲避障碍的雷达；所述雷达两侧的移动轮与转向臂的一端连接；所述转向臂的另一端与移动平台两侧连接。