[实用新型]履带式割草机无人驾驶系统及割草机

权利要求书

1.一种履带式割草机无人驾驶系统，其特征在于：包括用于安装在履带式割草机本体上的无人驾驶控制终端(2)、RTK高精度天线(3)和4G天线(4)，以及通过4G网络与所述无人驾驶控制终端(2)进行无线通讯的手持式电子设备(1)；所述RTK高精度天线(3)和4G天线(4)均与所述无人驾驶控制终端(2)电信号连接；

所述4G天线(4)用于建立无人驾驶控制终端(2)与所述手持式电子设备(1)之间的无线通讯；

所述RTK高精度天线(3)用于向所述无人驾驶控制终端(2)提供履带式割草机本体的方位信息；

所述手持式电子设备(1)内设有控制程序，用于编辑包括路径规划在内的工作指令，并将所述工作指令通过所述4G天线(4)发送给所述无人驾驶控制终端(2)；

所述无人驾驶控制终端(2)内集成了无人驾驶控制器和导航装置；所述无人驾驶控制器与整车控制器VCU(6)电信号连接，所述整车控制器VCU(6)用于根据无人驾驶控制器的指令控制履带式割草机行走和割草作业；所述导航装置用于根据接收的所述工作指令和所述方位信息引导履带式割草机按照规划的路径进行割草作业。

2.根据权利要求1所述的履带式割草机无人驾驶系统，其特征在于：还还包括激光雷达(5)；所述激光雷达(5)用于扫描机体前方障碍物，并将所述障碍物信息传递给所述无人驾驶控制终端(2)；所述无人驾驶控制终端(2)还用于根据接收的所述障碍物信息，控制履带式割草机避开所述障碍物；所述无人驾驶控制器通过两路Can通信接口分别与整车控制器VCU(6)和激光雷达(5)进行数据交互。

3.根据权利要求1所述的履带式割草机无人驾驶系统，其特征在于：所述导航装置为组合导航装置，包括用于提供姿态信息的惯导装置和用于提供位置信息的GNSS装置。

4.根据权利要求1所述的履带式割草机无人驾驶系统，其特征在于：所述RTK高精度天线(3)包括前后布置的两个天线，其中后置天线用于接收卫星定位信息的主天线，前置天线用于提供机体方向信息的副天线。

5.根据权利要求4所述的履带式割草机无人驾驶系统，其特征在于：所述前置天线与后置天线之间的间距大于一米。

6.根据权利要求1所述的履带式割草机无人驾驶系统，其特征在于：所述手持式电子设备(1)为手机，所述控制程序为手机内安装的APP程序。

7.一种无人驾驶的履带式割草机，其特征在于：所述无人驾驶的履带式割草机包括如权利要求1至6中任意一项所述的履带式割草机无人驾驶系统。