[实用新型]履带式割草机无人驾驶系统及割草机

说明书

本实用新型公开了一种履带式割草机无人驾驶系统，包括均安装在履带式割草机本体上的无人驾驶控制终端、RTK高精度天线和4G天线，以及通过4G网络与所述无人驾驶控制终端进行无线通讯的手持式电子设备；所述RTK高精度天线和4G天线均与所述无人驾驶控制终端电信号连接。本实用新型实现履带式割草机的无人驾驶作业，不仅可以提高割草精度，提高除草效率，还降低操作人员的劳动强度，节约成本。

技术领域

本实用新型属于割草机技术领域，涉及一种履带式割草机无人驾驶系统及割草机。

背景技术

割草机的种类比较多，履带式割草机作为其中一种，由于其功率大、动力强，在除草、开荒中起着举足轻重的作用，被广泛应用于机场、球场、荒地开荒、果园、公园等场景。

现有的履带式割草机在除草过程中，大都通过人工遥控操作来控制，该方式面临以下问题：1、遥控操作复杂，遥控信号传输距离有限，需要人工伴随履带式割草机工作；2、人工控制在进行长时间工作后，很难达到高精度的工作要求，履带式割草机不可避免的出现行驶偏差，致使履带式割草机出现漏割或重复作业，效率低，直接导致生产成本和人力成本的增加；3、尤其是在林地、果园或坡度较大的地域进行除草时，障碍物较多，人员行走困难，伴随履带式割草机工作方式变得十分困难。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型提供一种履带式割草机无人驾驶系统，目的在于，在履带式割草机上设置无人驾驶系统，实现履带式割草机的无人驾驶作业，不仅可以提高割草精度，减少重复作业，还可以提高割草的标准化程度，提高除草效率，降低生产成本，降低操作人员的劳动强度，节约人力成本。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种履带式割草机无人驾驶系统，包括用于安装在履带式割草机本体上的无人驾驶控制终端、RTK高精度天线和4G天线，以及通过4G网络与所述无人驾驶控制终端进行无线通讯的手持式电子设备；所述RTK高精度天线和4G天线均与所述无人驾驶控制终端电信号连接；

所述4G天线安装于履带式割草机的顶部，用于建立无人驾驶控制终端与所述手持式电子设备之间的无线通讯；

所述RTK高精度天线安装在履带式割草机本体的顶部中轴线上，用于向所述无人驾驶控制终端提供履带式割草机本体的方位信息；

所述手持式电子设备内设有控制程序，用于编辑包括路径规划在内的工作指令，并将所述工作指令发通过所述4G天线发送给所述无人驾驶控制终端；

所述无人驾驶控制终端内集成了无人驾驶控制器和导航装置；所述无人驾驶控制器与整车控制器VCU电信号连接，所述整车控制器VCU用于根据无人驾驶控制器的指令控制履带式割草机行走和割草作业；所述导航装置用于根据接收的所述工作指令和所述方位信息引导履带式割草机按照规划的路径进行割草作业。

作为一种优化技术方案，还包括激光雷达；所述激光雷达安装在履带割草机的前端顶部，用于扫描机体前方障碍物，并将所述障碍物信息传递给所述无人驾驶控制终端；所述无人驾驶控制终端还用于根据接收的所述障碍物信息，修订规划路径，控制履带式割草机避开所述障碍物；所述无人驾驶控制器通过两路Can通信接口分别与整车控制器VCU和激光雷达进行数据交互。

作为一种优化技术方案，所述导航装置为组合导航装置，包括用于提供姿态信息的惯导装置和用于提供位置信息的GNSS装置。

作为一种优化技术方案，所述RTK高精度天线包括前后布置的两个天线，其中后置天线为用于接收卫星定位信息的主天线，前置天线为用于提供机体方向信息的副天线。

作为一种优化技术方案，为防止发射信号时相邻天线相互干扰，所以相邻天线应有一米以上的间隔距离。所述前置天线与后置天线之间的间距大于一米。

作为一种优化技术方案，所述手持式电子设备为手机或平板电脑任意一种；优选为手机，所述控制程序为手机内安装的APP程序。