[实用新型]一种柔性自动上料装置及其自动组装机

权利要求书

1.一种柔性自动上料装置，包括上料机架(1)以及装设在上料机架(1)上且用于放置工件(10)的上料台(2)，其特征在于，还包括装设在上料台(2)一侧且用于接收上料台(2)运输过来的工件(10)的柔性震动台(3)，所述柔性震动台(3)上开设有若干个用于放置工件(10)的凸出部(11)的放置槽口(30)，所述柔性震动台(3)的上方装设有对位于放置槽口(30)上的工件(10)进行拍照并确定该工件(10)的平面部(12)的位置信息的CCD拍照机构(4)，所述柔性震动台(3)一侧装设有用于接收CCD拍照机构(4)传输过来的工件(10)的平面部(12)的位置信息并对该工件(10)的平面部(12)进行拿取的上料机械手(5)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性自动上料装置，其特征在于，所述CCD拍照机构(4)包括装设在上料机架(1)上的两固定杆(40)，两所述固定杆(40)的顶部装设有光源固定架(41)，所述光源固定架(41)装设在柔性震动台(3)的上方，所述光源固定架(41)两侧装设有光源(42)，所述光源固定架(41)一端装设有CCD镜头(43)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性自动上料装置，其特征在于，所述上料机械手(5)包括装设在上料机架(1)上的四轴机械臂(50)和装设在四轴机械臂(50)的臂端上的吸料组件(51)。

4.根据权利要求3所述的一种柔性自动上料装置，其特征在于，所述吸料组件(51)包括当上料机械手(5)对工件(10)的平面部(12)进行拿取时用于对该工件(10)的平面部(12)进行压紧的下压气缸(513)、装设在下压气缸(513)底部且用于对该工件(10)的平面部(12)进行吸附的两真空吸盘(514)。

5.一种自动组装机，包括组装机架(6)，其特征在于，还包括设在组装机架(6)一侧且如权利要求1-4任一项所述的一种柔性自动上料装置，装设在组装机架(6)上且供一种柔性自动上料装置的上料机器人上的工件(10)进行放置的第一放置机构(7)，以及装设在第一放置机构(7)一侧的第二放置机构(9)，所述第二放置机构(9)包括用于放置待工件(10)装入的产品的第二放置治具(90)，所述第一放置机构(7)与第二放置机构(9)相同一侧装设有用于夹持第一放置机构(7)上的工件(10)并将该工件(10)安装到第二放置治具(90)的产品上的夹持移动机构(8)。

6.根据权利要求5所述的一种自动组装机，其特征在于，所述第一放置机构(7)包括用于供一种柔性自动上料装置的上料机器人上的工件(10)进行放置以及供该夹持移动机构(8)将第一放置机构(7)上的工件(10)进行夹持的中转治具(70)、装设在中转治具(70)底部的旋转驱动模组(71)，所述旋转驱动模组(71)驱动中转治具(70)旋转往复运动。

7.根据权利要求6所述的一种自动组装机，其特征在于，所述中转治具(70)两端的对角处分别开设有用于放置工件(10)的放置腔体(72)。

8.根据权利要求5所述的一种自动组装机，其特征在于，所述夹持移动机构(8)包括设在组装机架(6)上的夹持移动基架(80)、装设在夹持移动基架(80)上的第一横向驱动模组(81)、装设在第一横向驱动模组(81)上的第一纵向驱动模组(82)以及装设在第一纵向驱动模组(82)上的夹持组件(83)，所述第一横向驱动模组(81)驱动第一纵向驱动模组(82)横向往复运动，所述第一纵向驱动模组(82)驱动夹持组件(83)纵向往复运动，所述夹持组件(83)包括夹持气缸(830)以及设在夹持气缸(830)两端且用于夹放工件(10)的平面部(12)的夹持臂(836)。

9.根据权利要求5所述的一种自动组装机，其特征在于，所述第二放置机构(9)还包括装设在第二放置治具(90)一端的下方的阻挡组件(91)，所述阻挡组件(91)包括阻挡气缸(910)和装设在阻挡气缸(910)顶部的两阻挡轮(911)，两所述阻挡轮(911)呈一夹角设置。

10.根据权利要求5所述的一种自动组装机，其特征在于，所述第二放置机构(9)还包括装设在第二放置治具(90)一侧的止停组件(92)，所述止停组件(92)包括止停气缸(920)和装设在止停气缸(920)一侧的止停块(921)，所述第二放置治具(90)一侧开设有与止停块(921)相匹配的止停口。