[实用新型]飞轮装置装配用机械抓手及飞轮装置密封装配系统

权利要求书

1.一种飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：包括

安装组件，具有一水平设置的安装件；

密封垫抓取机构，架设在所述安装件的下方，所述密封垫抓取机构具有多个用于抓取密封垫的吸附件，且多个所述吸附件沿圆周方向间隔设置；

螺钉旋拧机构，具有设置在所述安装组件上的升降机构和由所述升降机构驱动的旋转机构，且所述旋转机构具有一用于旋拧螺钉的旋拧件；以及

螺钉夹取机构，所述螺钉夹取机构位于所述密封垫抓取机构的下方，其具有一对位于所述旋转机构下方的夹持件，两所述夹持件在获取螺钉后处于夹紧状态，在旋拧螺钉时处于张开状态。

2.根据权利要求1所述的飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：还包括竖向设置的连接件，所述密封垫抓取机构通过多个所述连接件与所述安装件固连在一起；所述密封垫抓取机构包括水平设置的安装盘，多个所述吸附件沿圆周方向间隔设置在所述安装盘的边缘处。

3.根据权利要求2所述的飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：还包括多个间隔沿着所述安装盘间隔设置的第一视觉组件，所述安装盘的边缘处具有多个第一缺口，每个所述第一缺口处设置有一所述第一视觉组件；

第一视觉组件包括设置在第一缺口处的支架、间隔设置在所述支架上的第一视觉相机和第一视觉光源，所述第一视觉相机的拍摄镜头和第一视觉光源上下同轴设置，且所述第一视觉相机和第一视觉光源位于密封垫上方。

4.根据权利要求2所述的飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：所述安装组件具有一设置在所述安装件上的安装架，所述升降机构包括设置在所述安装架上的第一气缸和由所述第一气缸驱动的升降件，所述升降件上设置有第一弹性缓冲组件，所述第一弹性缓冲组件使所述升降件浮动升降。

5.根据权利要求4所述的飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：所述旋转机构包括与所述升降件固连的安装框、设置在所述安装框上的驱动电机和由所述驱动电机驱动的传动组件，所述旋拧件设置在所述传动组件的下部。

6.根据权利要求5所述的飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：所述安装架的竖板上设置有竖向滑轨，所述安装框的一侧面间隔设置有沿着所述竖向滑轨上下滑动的滑动件，且所述竖板上开设有使所述升降件穿过的通孔。

7.根据权利要求5所述的飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：所述螺钉夹取机构包括第二气缸，所述第二气缸具有一对夹持头，每个所述夹持头上固连有一个所述夹持件，且所述夹持件的夹持面上具有用于夹持螺钉的夹持槽；

所述第二气缸通过第二弹性缓冲组件固定在所述安装架的竖板上，所述第二弹性缓冲组件包括固定在所述竖板上的第二导向件和穿设在所述第二导向件内的第二缓冲轴，所述第二缓冲轴上套装有第二缓冲弹簧。

8.根据权利要求5所述的飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：还包括驱动所述安装架水平往返移动的调整机构，所述调整机构具有设置在所述安装件上的第三气缸，所述第三气缸的活塞杆与所述安装架固连在一起；且与所述螺钉旋拧机构对应处的安装盘上开设有使螺钉夹取机构水平往返移动的第二缺口。

9.根据权利要求8所述的飞轮装置装配用机械抓手，其特征在于：所述螺钉旋拧机构、螺钉夹取机构和所述调整机构配套安装且至少为两套。

10.一种飞轮装置密封装配系统，包括密封垫存放工位、螺钉存放工位和装配工位，其特征在于：还包括第一机器人、第二机器人、盖板机械抓手和权利要求1-9任一项所述的飞轮装置装配用机械抓手；

所述盖板机械抓手设置在所述第二机器人上，其包括

安装结构，具有连接单元和一对上下间隔的上安装件和下安装件，且所述连接单元固连在所述上安装件上；

缓冲连接结构，其具有多个间隔设置的缓冲连接组件，所述上安装件和下安装件通过多个所述缓冲连接组件连接在一起；

盖板信息获取结构，具有多个间隔设置在上安装件上的第二视觉组件，每个所述第二视觉组件均具有连接座和设置在所述连接座上的图片获取件，且所述图片获取件位于上安装件的外侧；以及

盖板抓取组件，具有多个设置在下安装件下表面的、用于吸附盖板的电磁铁。