[实用新型]应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构

说明书

本实用新型提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，包括：安装在第一安装板和第二安装板的第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构与第二驱动机构之间设置有间隙；以及与安装板转动连接并设置为中空结构的第六轴结构，以便于线缆从其内部走线。本实用新型有效的保护线缆以延长使用寿命，既不影响机器人轴关节的运转和承载能力，又解决了外走线方式对线缆造成损伤的问题，提高了线缆使用可靠性，也增加了机器人外观的美观度，同时，使得机器人第五轴、第六轴结构紧凑，减少体积，降低制造成本和便于维护。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及了一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构。

背景技术

工业自动化机器人的迅速发展和其独特的操作灵活性已普及应用于焊接、搬运、安装、喷涂等大量重复性工作，作为工业机器人中各轴传动关节结构的设计直接影响到机器人的精度、线缆走线、承受载荷、加工装配成本等方面。

现有技术中，作为应用于电阻焊工业机器人中不仅涉及伺服电机的电源线、通讯线等基础管线，还包括连接到机器人末端应用设备所需的电源线、信号控制线、冷却水管线等应用管线组成。在实际运行中，由于机器人应用管线直径粗和第四轴、第五轴、第六轴传动机构的结构设计的局限性均采用外部走线铺设方式，此方式涉及管线的运动轨迹、扭转距离长度、弯折扭转力、管线磨损、可靠稳定性等多种因素造成缩短线缆使用寿命，为了尽量避免上述因素，对线缆的固定方式要求极高、难度大，需要消耗大量的装配时间。同时，又因外部走线在日常的生产过程中经常摆动刮蹭其他物件和多次扭动引起的线缆弯折、磨损使得线缆通讯中断致使设备异常停止工作。

现有技术中由于第五轴结构设计均采用铸造加工件，第五轴、第六轴驱动电机布置方式一般并排安装使得第五轴结构没有足够的空间让管线从中穿过，而轴两侧分别布置驱动第五轴、第六轴的传动机构限制了第五轴轴内难以具备内走线的铺设条件，即使现有技术中采用内走线方式，但其管线铺设复杂，随着机器人关节的自由转动，其线束的扭转力和运动幅度大容易致使线缆损坏。同时，现有技术中第六轴传动机构减速器单元安装于机器人末端连接末端设备，因减速器的中空通孔的设计直径大小受减速器的结构限制，使第六轴轴内无法满足内走线的条件，而对减速器的改进带来成本增加，基于上述条件的限制，现有技术中工业机器人均采用外走线方式。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型克服现有技术的不足提出一种用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，结构简单，减少体积，利用机器人管线内走线的铺设方式解决工业机器人外走线线缆布置方式容易造成对线缆损坏，有效的保护线缆。

本实用新型提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动机构，包括：

连接板；

第一安装板和第二安装板，所述第一安装板和所述第二安装板的尾部固定安装在所述连接板上；

第一驱动机构，安装在所述第一安装板和所述第二安装板之间；

第二驱动机构，安装在所述第一安装板和所述第二安装板之间，且与所述第一驱动机构之间设置有间隙；

第六轴安装结构，其设置为中空结构，与所述第一安装板转动连接，通过所述第一驱动机构驱动；

第六轴主体结构，安装在所述第六轴安装结构内，其设置中间设置有线缆通孔，且通过所述第二驱动机构驱动。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一安装板和所述第二安装板上于设置有所述连接板相邻的两侧均设置有电机安装槽。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一驱动机构安装在所述第一安装板和所述第二安装板上侧的电机安装槽内，并通过螺栓固定连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二驱动机构安装在所述第一安装板和所述第二安装板下侧的电机安装槽内，并通过螺栓固定连接。