[实用新型]一种自动打包线包装抓手

权利要求书

1.一种自动打包线包装抓手，其特征在于，包括真空海绵吸附机构(4)和抱夹机构，所述真空海绵吸附机构(4)和抱夹机构分别位于主平台支架(2)的上方和下方并通过主平台支架(2)连接，所述抱夹机构包括移动底板(7)、设置于移动底板(7)上的气缸(8)、控制气缸(8)气源通断的电磁阀集中控制模块(9)、机械驱动结构(6)和抓手(11)，移动底板(7)通过机械驱动结构(6)可滑动地设置于主平台支架(2)的下方；所述抓手(11)贯穿移动底板(7)与气缸(8)连接；移动底板(7)下方固定设有接近开关(10)，气缸(8)通过接近开关(10)给出的信号控制抓手(11)完成抱夹动作。

2.根据权利要求1所述的自动打包线包装抓手，其特征在于，还包括与工业机器人连接的连接件(1)，连接件(1)固定设置于主平台支架(2)的上方。

3.根据权利要求2所述的自动打包线包装抓手，其特征在于，主平台支架(2)包括主承接板(201)和侧翼板(202)，侧翼板(202)通过滑动直线导轨(203)与移动底板(7)连接；所述移动底板(7)包括两个对称的底板，所述底板对称地设置于主平台支架(2)的下方，所述底板的两端分别与对应的滑动直线导轨(203)的导轨固定，所述侧翼板(202)与对应的滑动直线导轨(203)的滑块固定；移动底板(7)的两个底板相对其对称轴相向或反向运动。

4.根据权利要求3所述的自动打包线包装抓手，其特征在于，所述机械驱动结构(6)固定于主承接板(201)的下方，所述机械驱动结构(6)包括螺母座(601)、双向丝杆(602)、滚珠螺母(603)、丝杆支撑座(604)、固定底座(605)、联轴器(606)、手摇把手(607)和锁紧件(608)；双向丝杆(602)和滚珠螺母(603)组成滚珠螺母丝杠副，双向丝杆(602)两端设有丝杆支撑座(604)，丝杆支撑座(604)通过固定底座(605)固定在主承接板(201)的下方；滚珠螺母(603)通过螺母座(601)与移动底板(7)固定连接；丝杆(602)输出端设有联轴器(606)，联轴器(606)与手摇把手(607)及锁紧件(608)连接；

当手摇把手(607)转动时，手摇把手(607)带动螺母座(601)运动进而调整移动底板(7)的位置以适应所抱夹工件的规格；当移动底板(7)的位置确定时，调节锁紧件(608)进行对手摇把手(607)进行限位。

5.根据权利要求4所述的自动打包线包装抓手，其特征在于，接近开关(10)固定在移动底板(7)内侧，接近开关(10)检测到工件位置，抓手(11)与工件接触的时候反馈信号，电磁阀(901)通电打开，气路通，主动杆(1101)与固定杆(1102)形成铰链，在气缸(8)的作用下，主动杆(1101)带动从动触头(1103)完成抱夹动作；工件搬运到指定位置后，电磁阀(901)断电，气路关闭，抓手(11)恢复到原位。

6.根据权利要求5所述的自动打包线包装抓手，其特征在于，所述真空海绵吸附机构(4)包括吸附装置主体(401)，吸附装置主体(401)两侧固定端盖(402)，吸附装置主体(401)前端固定有真空表(403)和快捷插头(404)，吸附装置主体(401)下表面覆盖有海绵真空吸盘(406)；水平放置的第一光电传感器(407)和竖直放置的第二光电传感器(408)通过传感器安装支架(409)固定在吸附装置主体(401)侧边；第一光电传感器(407)和第二光电传感器(408)检测海绵真空吸盘(406)与工件配套的说明书之间的距离，在海绵真空吸盘(406)与说明书接触的时候反馈信号，真空海绵吸附机构(4)完成吸附动作。

7.根据权利要求6所述的自动打包线包装抓手，其特征在于，电磁阀集中控制模块(9)包括电磁阀(901)，电磁阀(901)通过盲板(902)固定在汇流板(903)上；汇流板(903)固定在主承接板(201)表面，汇流板(903)侧边固定设有消音器(904)，汇流板(903)上设置有中间气孔，实现气源通断。

8.根据权利要求7所述的自动打包线包装抓手，其特征在于，真空海绵吸附机构(4)通过支架(3)与主平台支架(2)固定。