[实用新型]一种自动打包线包装抓手

说明书

本实用新型公开了一种自动打包线包装抓手，包括真空海绵吸附机构和抱夹机构，所述真空海绵吸附机构和抱夹机构分别位于主平台支架的上方和下方并通过主平台支架连接，所述抱夹机构包括移动底板、设置于移动底板上的气缸、控制气缸气源通断的电磁阀集中控制模块、机械驱动结构和抓手，移动底板通过机械驱动结构可滑动地设置于主平台支架的下方；所述抓手贯穿移动底板与气缸连接；移动底板下方固定设有接近开关，气缸通过接近开关给出的信号控制抓手完成抱夹动作。本实用新型有效避免了包装人员因操作疲劳导致的产品包装质量问题，有效提高了产线包装的工作效率，降低包装成本。

技术领域

本实用新型涉及包装机械领域，尤其是涉及一种自动打包线包装抓手。

背景技术

随着自动化生产线在工业生产领域的广泛应用，工件的包装纸托需要根据客户需求定制。由于纸托造型较特殊，加之人工搬运的纸托会出现易破损的情形，为避免上述情形，通过柔性自动化包装线能够实现装置包装生产，大大提高生产效率。

目前在国内无针对性的装夹设备，包装仍主要采用人工方式，人工包装存在如下缺点：

一、由于受包装纸托规格形状特殊，材质特性的影响，以及说明书塑封袋夹取困难，对于现采用的工人搬运方式，需设置多个工位配置多名工人协作完成。

二、为响应产线前端的来料速度且确保生产节拍，需要设置多组人工堆垛才能实现产能要求，因此在生产过程中需要投入极大的人工成本。

三、每箱装置均需装入配套说明书，人工手动放置的方法不仅耗时，而且增加自动化控制步骤，增加出错概率。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出了一种自动打包线包装抓手，包括真空海绵吸附机构和抱夹机构，所述真空海绵吸附机构和抱夹机构分别位于主平台支架的上方和下方并通过主平台支架连接，所述抱夹机构包括移动底板、设置于移动底板上的气缸、控制气缸气源通断的电磁阀集中控制模块、机械驱动结构和抓手，移动底板通过机械驱动结构可滑动地设置于主平台支架的下方；所述抓手贯穿移动底板与气缸连接；移动底板下方固定设有接近开关，气缸通过接近开关给出的信号控制抓手完成抱夹动作。

进一步地，还包括与工业机器人连接的连接件，连接件固定设置于主平台支架的上方。

进一步地，主平台支架包括上承接板和侧翼板，侧翼板通过滑动直线导轨与移动底板连接；所述移动底板包括两个对称的底板，所述底板对称地设置于主平台支架的下方，所述底板的两端分别与对应的滑动直线导轨的导轨固定，所述侧翼板与对应的滑动直线导轨的滑块固定；移动底板的两个底板相对其对称轴相向或反向运动。

进一步地，所述机械驱动结构固定于上承接板的下方，所述机械驱动结构包括螺母座、双向丝杆、滚珠螺母、丝杆支撑座、固定底座、联轴器、手摇把手和锁紧件；双向丝杆和滚珠螺母组成滚珠螺母丝杠副，双向丝杆两端设有丝杆支撑座，丝杆支撑座通过固定底座固定在上承接板的下方；滚珠螺母通过螺母座与移动底板固定连接；丝杆输出端设有联轴器，联轴器与手摇把手及锁紧件连接；

当手摇把手转动时，手摇把手带动螺母座运动进而调整移动底板的位置以适应所抱夹工件的规格；当移动底板的位置确定时，调节锁紧件进行对手摇把手进行限位。

进一步地，接近开关固定在移动底板内侧，接近开关检测到工件的位置，抓手与工件接触的时候反馈信号，电磁阀通电打开，气路通，主动杆与固定杆形成铰链，在气缸的作用下，主动杆带动从动触头完成抱夹动作；工件搬运到指定位置后，电磁阀断电，气路关闭，抓手恢复到原位。