[实用新型]适用于四足机器人的充电互助装置

说明书

本实用新型涉及适用于四足机器人的充电互助装置，包括四足机器人躯干末端连接座(9)，所述的四足机器人躯干末端连接座(9)后部表面通过转轴活动连接俯仰角度调节平台(3)，俯仰角度调节平台(3)外侧通过电控伸缩杆摆动调节轴(4)连接电控伸缩杆(5)，电控伸缩杆(5)末端通过柔性连接带伸缩卷轴(6)活动连接柔性连接带(7)的一端，柔性连接带(7)的另一端通过螺丝和卡卡扣连接磁性供电接头(8)；四足机器人躯干末端连接座(9)的上部两边分别安装磁吸式受电接口(1)，可以为编组中缺电的四足机器人进行充电，可以在不影响四足机器人功能性和任务执行的状态下延长其工作时间。

技术领域

本实用新型涉及一种四足机器人辅助装置，具体是适用于四足机器人的充电互助装置。

背景技术

随着四足机器人的快速发展，越来越多的场景可以应用四足机器人，尤其以救灾，边境巡逻和搜索等等，但是电池技术的发展使用限制着四足机器人的应用规模，如果给所有机器人都装备上额外的供电装置，又会严重影响四足机器人的功能性，不利于四足机器人执行计划任务，影响了四足机器人的推广。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供适用于四足机器人的充电互助装置，可以为编组中缺电的四足机器人进行充电，可以在不影响四足机器人功能性和任务执行的状态下延长其工作时间。

为了实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：适用于四足机器人的充电互助装置，包括磁吸式受电接口、相对位置校准器、俯仰角度调节平台、电控伸缩杆摆动调节轴、电控伸缩杆、柔性连接带伸缩卷轴、柔性连接带、磁性供电接头和四足机器人躯干末端连接座，所述的四足机器人躯干末端连接座后部表面通过转轴活动连接俯仰角度调节平台，俯仰角度调节平台外侧通过电控伸缩杆摆动调节轴连接电控伸缩杆，电控伸缩杆末端通过柔性连接带伸缩卷轴活动连接柔性连接带的一端，柔性连接带的另一端通过螺丝和卡卡扣连接磁性供电接头；四足机器人躯干末端连接座的两侧分别开矩形凹槽安装相对位置校准器；四足机器人躯干末端连接座的上部两边分别安装磁吸式受电接口；相对位置校准器包括校准器基座、观测摄像头、激光发射器和激光接收盘，校准器基座上部固定安装观测摄像头，观测摄像头下方的校准器基座表面通过云台安装激光发射器，激光发射器下方的校准器基座表面通过螺丝安装激光接收盘；首先由两个四足机器人相互调整至较近的位置，然后由设备的相对位置校准器进行校准，相对位置校准器首先通过观测摄像头搜寻激光接收盘的位置，搜索到激光接收盘后，四足机器人开始进行位移，直到观测摄像头画面中的十字线正对激光接收盘中心后即可确定对准，同时激光发射器不断对激光接收盘发射激光测量相对距离，当距离低于零点六米后即可确定距离足够接近；此时，通过俯仰角度调节平台、电控伸缩杆摆动调节轴、电控伸缩杆、柔性连接带伸缩卷轴和柔性连接带使磁性供电接头能够在一定范围内进行调整，让磁性供电接头逐渐靠近磁吸式受电接口，当接近到一定距离后，磁性供电接头和磁吸式受电接口即可在磁性的作用下结合，从而让磁性供电接头可以和另一个四足机器人所配备的本装置进行连接并为其充电。

为了使磁性供电接头和磁吸式受电接口能够更好的进行对接，所述的磁性供电接头下部设有摄像头、电磁铁接触点和供电接口接触点。

为了进一步配合磁性供电接头和磁吸式受电接口之间的对接，所述的磁性供电接头的摄像头、电磁铁接触点和供电接口接触点呈品字形布置。

为了使磁性供电接头和磁吸式受电接口之间的对接能够保持正确防止错误产生，所述的磁吸式受电接口上部配备摄像头校准灯、电磁铁接触点和受电接口接触点，位置与磁性供电接头的摄像头、电磁铁接触点和供电接口接触点对应。

为了使观测摄像头可以发现另一太设备的激光接收盘，所述的观测摄像头采用广角镜头。

为了使两部四足机器人之间的距离感知更加准确，所述的激光发射器整合距离感应器。