[实用新型]一种汽车

说明书

本实用新型涉及一种汽车，包括车体，所述车体的四周均布置有环视摄像头，所述车体在X方向的两侧均布置有超声波雷达UPA探头，所述车体在X方向的前侧和后侧分别布置有前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达，所述车体在Y方向的两侧均布置有超声波雷达APA探头，所述车体的前挡风玻璃设有前向单目视觉传感器。本实用新型采用了视觉加毫米波雷达的方式，降低了成本，两者的缺点与优势之间互不，并且可以使感知数据更加准确，增强适用性。

技术领域

本实用新型涉及汽车技术领域，具体涉及智能驾驶技术。

背景技术

自动代客泊车的基础是通过各种传感器采集周围环境基本信息的感知环节，主要包括毫米波雷达、激光雷达、超声波传感器等。

单传感器感知存在诸多问题：依靠毫米波雷达可有效提取景深及速度信息，识别障碍物，有一定的穿透雾、烟和灰尘的能力，但在环境障碍物复杂的情况下，由于毫米波依靠声波定位，声波出现漫反射，导致漏检率和误差率比较高。

依靠激光雷达系统能探测静态和动态物体，并提供被探测物的高分辨率的几何图像、距离图像、速度图像。激光雷达目前是大而昂贵的系统，必须安装在车辆外面。分单线和多线激光雷达，多线激光雷达可以获得极高的速度、距离和角度分辨率，形成的3D地图，抗干扰能力强，但是成本较高，也容易受到恶劣天气和烟雾环境的影响，单个成本高达数万美元。

依靠超声波传感器可以检测到一厘米或更小的差异。无论光照水平如何，由于距离短，它们都可以在雪，雾和雨的条件下同样良好地工作。与激光雷达和雷达一样，但是它们不提供任何颜色，无法对比度或光学字符识别功能。

依靠图像传感器(摄像头)的感知方案成本较低，小巧且高分辨率。它们的颜色，对比度和光学字符识别功能为其提供了一个全新的功能集，完全没有其他所有传感器。它们具有佳的传感器范围，但前提是光线条件良好。它们的范围和性能随着光线水平变暗而降低，开始依赖于汽车前灯的光线。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种汽车，以解决单一的传感器会增大检测误差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种汽车，包括车体，所述车体的四周均布置有环视摄像头，所述车体在X方向的两侧均布置有超声波雷达UPA探头，所述车体在X方向的前侧和后侧分别布置有前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达，所述车体在Y方向的两侧均布置有超声波雷达APA探头，所述车体的前挡风玻璃设有前向单目视觉传感器。

根据上述技术手段，由于设置了环视摄像头和前向单目视觉传感器，两者均具有范围广、能够识别颜色，对比度较高等优点，但是其准确度容易受光线的影响，而超声波雷达UPA探头和超声波雷达APA探头以及前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达能够识别障碍物，有一定的穿透雾、烟和灰尘的能力。它们在明暗条件下同样工作良好，能够更好地感知雾，雨和雪，刚好弥补了环视摄像头和前向单目视觉传感器的缺陷，而环视摄像头和前向单目视觉传感器传感范围广、能够识别颜色的优点也弥补了雷达的缺点，同时环视摄像头、前向单目视觉传感器、超声波雷达UPA探头、超声波雷达APA探头以及前向毫米波雷达和后侧向毫米波雷达的成本较低，在准确的识别障碍物的基础上，降低了成本。

进一步，位于所述车体Y方向的侧面的环视摄像头安装在对应的后视镜上。

进一步，所述前向毫米波雷达位于所述车体前侧的中部。

进一步，位于所述车体X方向的前侧的所述超声波雷达UPA探头的数量为2对，其中一对布置在所述前向毫米波雷达Y方向的一侧，另一对布置在所述前向毫米波雷达Y方向的另一侧。

进一步，所述超声波雷达APA探头的数量为2对，其中一对布置在所述车体在Y方向的一侧，另一对布置在所述车体在Y方向的另一侧。

进一步，位于所述车体Y方向的后侧的环视摄像头布置在所述车体Y方向的后侧的中部。