[实用新型]一种按压式机器人抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种按压式机器人抓取装置，包括夹紧底座、设置在所述夹紧底座上端外圈的三个径向运动的伸缩爪座、固定在每个伸缩爪座上端的夹爪，以及固定在所述夹紧底座上端中部的弹性压板组件。本实用新型的抓取装置，有效解决了机器人抓取工件时的精准性和可靠性；本实用新型的抓取装置，有效消除了夹持工件时存在的位移问题和转向问题；本实用新型抓取装置的夹爪结构的改进，拓展了机器人抓手的功能及应用范围。

技术领域

本实用新型涉及一种按压式机器人抓取装置，属于机械加工技术领域。

背景技术

在自动化生产线上加工零件，一般通过机器人前端的抓手装置从料箱、夹紧工作台、机床工作台、换向工作台等位置抓取工件或放置工件，由此实现正常生产。但是，在实际应用过程中，由于机器人前端的3个夹爪形成的夹持中心与工件中心不同轴，再加上气缸带动3个夹爪夹紧时的伸缩运动不稳定，这两种因素的累加就造成夹持过程中，距工件较近的夹爪先触动工件，使工件产生位移或转动，这样机器人前端抓手夹持的工件与原位置出现差异，导致后续加工工件的位置精度不合格，夹持对中问题无法解决。

传统机器人抓取工件消除位移转动的方法，是将机械手前端夹持工件的夹爪，设计成一对(2爪)V形块形式，这种方式优点是在夹持时能够自动找正工件中心，缺点是由于V形块夹紧属于线接触，夹紧力偏小易打滑，无法抓取起30KG重物；尽管在实施过程中设法增加了夹紧动力和防滑垫，但是，打滑夹不住较重工件的问题一直未解决。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决机器人机械手臂前端的抓取装置在抓取工件时，能够保障夹持过程中对中性好、所夹持工件不位移不转动、夹持30KG重的工件不打滑。为此需要在机械手前端三爪的基础上，提供一种按压式机器人抓取装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的一种按压式机器人抓取装置，包括夹紧底座、设置在所述夹紧底座上端外圈的三个径向运动的伸缩爪座、固定在每个伸缩爪座上端的夹爪，以及固定在所述夹紧底座上端中部的弹性压板组件。

所述弹性压板组件包括连接板、导向座、压簧、导向杆和按压板；

所述导向座是由中部开有导向孔的上端板和下端端部开有螺钉孔的侧板组成；

所述导向杆的上端为直径与所述导向座上端板导向孔直径相匹配的光杆段，所述导向杆的下端端部径向延伸有限位台；

所述连接板的下板面固定在所述夹紧底座上端中部，所述连接板的上板面固定有一组圆周均布的导向座，每个导向座的上端板分别通过导向孔插接有导向杆，各个导向杆的上端同时与所述按压板的下板面固定，所述按压板与所述导向座上端板之间的导向杆侧壁套接有压簧。

所述伸缩爪座通过气缸控制其径向运动。

所述夹爪的内侧夹持面开有变形槽，当受到较大夹紧力时，所述夹爪通过变形槽产生弹性变形，避免夹爪折断。

所述夹爪的下端与伸缩爪座的上端之间通过键结构相接，所述夹爪与伸缩爪座之间通过键结构传递推力。

工作过程

所述抓取装置固定在机械手臂上，抓取工件时，机械手臂控制抓取装置运动至工件正上方后，首先控制抓取装置向下移动，使所述弹性压板组件先与工件接触并使所述弹性压板组件的按压板向后压缩压簧，实现对工件竖直方向压紧；之后通过气缸控制三个固定在伸缩爪座的夹爪径向向内合拢，实现对工件水平方向的夹紧；抬起机械手臂后，工件在所述抓取装置中受到按压板和夹爪的双重夹紧。需要将抓取后的工件运送至放置平面的指定位置时，机械手臂控制抓取装置运送至工件下端与放置平面的指定位置接触，在保持所述弹性压板组件处于压缩状态下，通过气缸控制三个夹爪径向向外张开，保证夹爪张开过程工件不会位移或转动现象；最后再通过机械手臂控制抓取装置竖直向上运动，直至所述弹性压板组件与工件脱离。

有益效果