[实用新型]爬索机器人

说明书

本实用新型提供一种爬索机器人，涉及拉索检测装置技术领域。该爬索机器人包括第一夹持组件、第二夹持组件、气缸组件、检测组件、控制组件和驱动组件；第一夹持组件和第二夹持组件相对设置，气缸组件与第二夹持组件连接以驱动第二夹持组件靠近或远离第一夹持组件；检测组件和气缸组件均与控制组件连接，检测组件用于检测待测拉索的角度信息，控制组件用于将气缸组件的输出推力调节至与角度信息对应的预设推力值；第一夹持组件和第二夹持组件均与驱动组件连接以沿待测拉索的索身移动。该爬索机器人通过检测组件和控制组件可以对拉索施加较为适当的夹持力，且相较于电动推杆和电源组成的组件，气缸组件重量更小，可以有效减小对拉索的磨损。

技术领域

本实用新型涉及拉索检测装置技术领域，尤其是涉及一种爬索机器人。

背景技术

桥梁拉索是桥梁体系的主要构件之一，为防止拉索在日常使用过程中发生断缆事件，需定期对拉索进行探伤检测。对拉索进行探伤检测时，需采用爬索机器人携带探测结构在拉索上爬行，从而在爬行的过程中对拉索进行全面检测。

现有的爬索机器人通常包括两个相对设置的夹持机构、用于驱动两个夹持机构相互靠近的电动推杆和用于驱动爬索机器人沿着爬索移动的驱动件。为防止夹持机构与拉索松脱，现有的爬索机器人通常会采用多个电动推杆在多个方向对拉索施加较大的夹持力，但电动推杆及其配套电源等配件会极大增加爬索机器人的重量(现有的爬索机器人重量通常为90斤)，且过大的夹持力会对拉索造成较大磨损。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬索机器人，以缓解现有技术中存在的现有的爬索机器人通常会采用多个电动推杆在多个方向对拉索施加较大的夹持力，但电动推杆及配其电源等配件会极大增加爬索机器人的重量(通常为90斤)，且过大的夹持力会对拉索造成较大磨损的技术问题。

第一方面，本实用新型提供一种爬索机器人，包括第一夹持组件、第二夹持组件、气缸组件、检测组件、控制组件和驱动组件；

所述第一夹持组件和所述第二夹持组件相对设置，所述气缸组件与所述第二夹持组件连接，所述第二夹持组件用于在所述气缸组件的驱动下靠近或远离所述第一夹持组件，以与所述第一夹持组件相互配合而夹持或松开待测拉索；

所述检测组件和所述气缸组件均与所述控制组件连接，所述检测组件用于检测待测拉索的角度并将角度信息发送至所述控制组件，所述控制组件用于根据其接收的角度信息将所述气缸组件的输出推力调节至与该角度信息对应的预设推力值；

所述第一夹持组件和所述第二夹持组件均与所述驱动组件连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹持组件和所述第二夹持组件沿待测拉索的索身移动。

在可选的实施方式中，还包括槽状的第一壳体和槽状的第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体能够相互对接以形成带有贯穿孔的壳体，所述贯穿孔用于通过待测拉索；

所述第一夹持组件和所述驱动组件均安装于所述第一壳体内，所述第二夹持组件和所述气缸组件均安装于所述第二壳体内，所述第二夹持组件通过所述第二壳体与所述驱动组件连接。

在可选的实施方式中，还包括调节组件，所述调节组件连接于所述第一夹持组件和所述第一壳体的侧壁之间，用于调节所述第一夹持组件相对待测拉索的间距。

在可选的实施方式中，所述调节组件为多个，多个所述调节组件和所述第一夹持组件之间均连接有弹性组件。

在可选的实施方式中，所述第一夹持组件包括覆压轮，所述驱动组件为电机，所述电机用于驱动所述覆压轮沿待测拉索的索身行走。

在可选的实施方式中，所述第二夹持组件包括夹板，所述夹板的径向截面为V形。

在可选的实施方式中，所述第二夹持组件还包括辅助轮，所述夹板的板面设有安装孔，所述辅助轮安装于所述安装孔处。

在可选的实施方式中，所述检测组件为陀螺仪。