[实用新型]一种快换浮动锁紧夹具及应用于ECU夹持的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种快换浮动锁紧夹具，包括连接于机械手的法兰、与法兰连接的浮动调节装置、与浮动调节装置连接的驱动装置、与驱动装置连接的用于夹持产品的三爪卡爪；所述浮动调节装置通过Z轴向浮动位移调节抓取到位且通过X轴Y轴向补偿来料位置差异，再通过驱动装置驱动三爪卡爪对产品夹持装配时的基准位置。一种应用于ECU夹持的机械臂，包括机械手，所述机械手连接上述的快换浮动锁紧夹具中的法兰，通过三爪卡爪夹持动力单元ECU。该结构核心设通过视觉引导抓取，XYZ三方向的补偿来最大限度保护和保障抓取稳定性，快换盘的增加使得机械手抓取机构可以更加柔性化的运用不同产品的抓取。锁紧气缸的运用可以保障后道工艺机械手放置精度。

技术领域

本实用新型涉及夹具相关技术领域，特别涉及一种快换浮动锁紧夹具及应用于ECU夹持的机械臂。

背景技术

夹具在各种领域都常用，生产电控产品的车间往往需要机器人的机械手对零件产品进行夹持，有些零件精度很高，夹具在夹持零件中，稍有不慎就会对零件造成损坏，例如：对ECU的夹持，ECU 是电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。它和普通的电脑一样,由微控制器（MCU）、存储器（ROM、RAM）、输入/输出接口（I/O）、模数转换器（A/D）以及整形、驱动等大规模集成电路组成，属于常用的现有电控器件。这种电控器件精度很高，需要配合精确的夹具进行夹持才能保证其产品的安全性。为此，设计出一种可以应用于对高精度ECU夹持的夹具，解决夹持的技术问题。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型公开了一种快换浮动锁紧夹具及应用于ECU夹持的机械臂。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

本实用新型公开了一种快换浮动锁紧夹具，包括连接于机械手的法兰、与法兰连接的浮动调节装置、与浮动调节装置连接的驱动装置、与驱动装置连接的用于夹持产品的三爪卡爪；所述浮动调节装置通过Z轴向浮动位移调节抓取到位且通过X轴Y轴向补偿来料位置差异，再通过驱动装置驱动三爪卡爪对产品夹持装配时的基准位置。

优选的，所述浮动调节装置包括：与法兰中心连接的XY浮动补偿器、与XY浮动补偿器中心连接的快换盘、与快换盘中心连接的Z向浮动部件。

优选的，所述Z向浮动部件为Z向浮动弹簧。

优选的，所述驱动装置包括：与快换盘连接的锁紧气缸，所述锁紧气缸的输出端连接有对产品夹持的三爪卡爪。

优选的，所述驱动装置还包括：设置在锁紧气缸输出端上的检测传感器。

优选的，所述三爪卡爪上套接有夹爪O型圈。

优选的，所述法兰的外围套接安装有用于安装线路的走线支架上。

优选的，所述走线支架为大小圆环框架结构，且大圆环和小圆环通过连接杆连接，小圆环套接在法兰外侧壁上。

优选的，所述走线支架上安装可视觉引导抓取产品的识别相机。

本实用新型还公开了一种应用于ECU夹持的机械臂，包括机械手，所述机械手连接上述的快换浮动锁紧夹具中的法兰，通过三爪卡爪夹持动力单元ECU 。

与现有技术相比，本实用新型的至少具有以下优点：

本实用新型提供的快换浮动锁紧夹具及应用于ECU夹持的机械臂，通过视觉引导机械手抓取，XYZ三方向的补偿来最大限度保护和保障抓取稳定性，快换盘的增加使得机械手抓取机构可以更加柔性化的运用不同产品的抓取。锁紧气缸的运用可以保障后道工艺机械手放置精度；同时利用O型圈设计式的夹爪O型圈有力保护被抓取单元。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。