[实用新型]机器人

说明书

一种机器人，其中机器人包括底盘和传感器系统，该传感器系统包括设置在所述底盘上的至少两个视觉传感器，该至少两个视觉传感器分别以不同的姿态角安装于该底盘，该至少两个视觉传感器的在水平方向的覆盖视场角大于90度。上述机器人可适应全向移动的机器人探测环境中的障碍物，提高探测障碍物的准确率和灵敏度。

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着移动机器人的广泛应用，对移动机器人的避障能力要求越来越高。识别和躲避各种障碍的能力直接决定了机器人的性能。全向移动的机器人需求随之变得尤为突出。

现有技术中，通过在机器人的前端设置雷达来探测机器人运行前方的障碍物，但是探测范围有限，无法适应全向移动机器人在除了前方之外的其他方向的避障需求。

实用新型内容

本申请实施例提供一种机器人，可解决机器人由于探测范围有限，无法适应全向移动时的避障需求的问题。

本申请实施例一方面提供了一种机器人，包括：底盘和传感器系统，所述传感器系统包括设置于所述底盘上的至少两个视觉传感器，所述至少两个视觉传感器分别以不同的姿态角安装于所述底盘，所述至少两个视觉传感器在水平方向的覆盖视场角大于90度。

可选地，所述至少两个视觉传感器包括：

第一视觉传感器；

所述第一视觉传感器以第一姿态角安装在所述底盘的第一侧面，所述第一视觉传感器在水平方向的覆盖视场角大于90度。

可选地，所述传感器系统还包括第一视觉传感器安装平台，所述第一视觉传感器安装平台包括第一固定部和第一外展部；

所述第一固定部固定设置在所述底盘的第一侧面的后部，且与所述底盘有第一夹角，所述第一夹角为第一预设角度的锐角；

所述第一外展部与所述第一固定部连接，且所述第一外展部在所述机器人的移动平面的投影位于所述底盘在所述移动平面的投影的外侧，所述第一外展部的安装面与所述第一固定部具有第一固定夹角，所述第一固定夹角为第二预设角度的钝角；

所述第一视觉传感器固定安装在所述第一外展部的安装面上，所述第一视觉传感器的视场的第一边界面与所述底盘的第一侧面平行。

可选地，所述至少两个视觉传感器包括：第二视觉传感器；所述第二视觉传感器以第二姿态角安装在所述底盘的第二侧面，所述第二视觉传感器在所述底盘的第二侧面的水平方向的覆盖视场角大于90度。

可选地，所述传感器系统还包括第二视觉传感器安装平台，所述第二视觉传感器安装平台包括第二固定部和第二外展部；

所述第二固定部固定设置在所述底盘的第二侧面的后部，且与所述底盘有第一夹角，所述第一夹角为第一预设角度的锐角；

所述第二外展部与所述第二固定部连接，且所述第二外展部在所述机器人的移动平面的投影位于所述底盘在所述移动平面的投影的外侧，所述第二外展部的安装面与所述第二固定部具有第一固定夹角；

所述第二视觉传感器固定安装在所述第二外展部的安装面上。

可选地，所述至少两个视觉传感器包括：第三视觉传感器；所述第三视觉传感器以第三姿态角安装在所述底盘的前端。

可选地，所述传感器系统还包括第三视觉传感器安装平台；所述第三视觉传感器安装平台设置在所述底盘前端的前沿，且与所述底盘有第二夹角，所述第二夹角为第三预设角度的锐角；所述第三视觉传感器安装在所述第三视觉传感器安装平台上，且所述第三视觉传感器的正面与所述第三视觉传感器安装平台成所述第二夹角；所述第三视觉传感器的视场高于所述机器人运行平面预设高度。