[实用新型]一种变弹簧数量的变刚度执行器

权利要求书

1.一种变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，包括动作组件和弹簧组件，所述动作组件与所述弹簧组件相互连接；

弹簧组件包括弹簧基板、多个弹簧；

所述弹簧基板与每个弹簧的一端均相互连接；

所述弹簧的另一端与动作组件相对应；

动作组件包括驱动模块和弹簧触发板；

所述驱动模块用于驱动弹簧触发板与相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整；

所述弹簧触发板与弹簧的另一端相对应；弹簧触发板上设有触发通道；

弹簧触发板通过所述触发通道对相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整。

2.根据权利要求1所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，弹簧触发板上的触发通道为触发孔；

所述触发孔的设有多个；触发孔与弹簧的另一端相对应。

3.根据权利要求1所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，弹簧组件还包括弹簧限位板、弹簧导套；

所述弹簧限位板与弹簧基板连接，驱动模块与弹簧限位板活动连接；

所述弹簧导套连接在弹簧另一端的外围；

弹簧导套与弹簧限位板内侧活动连接。

4.根据权利要求1所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，驱动模块包括传动基板、电机、阶梯轴；

所述传动基板与电机固定连接，所述电机与阶梯轴活动连接，所述阶梯轴与弹簧触发板固定连接、与传动基板活动连接；

弹簧触发板为圆形，阶梯轴连接于弹簧触发板的中央位置，触发通道设于靠弹簧触发板边缘的位置。

5.根据权利要求4所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，驱动模块还包括限位杆；

弹簧触发板的中部设有限位滑道，所述限位杆的中部嵌套在限位滑道内；

限位杆的一端与传动基板固定连接，另一端用于对弹簧组件进行限位。

6.根据权利要求4所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，电机与阶梯轴通过同步轮带结构连接；

所述同步轮带结构包括主动轮、同步带、从动轮；

所述主动轮与电机连接；所述从动轮与阶梯轴固定连接；

所述同步带分别与主动轮、从动轮连接。

7.根据权利要求4所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，传动基板还设有力传感器连接法兰，所述力传感器连接法兰上设有力传感器。

8.根据权利要求7所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，动作组件、弹簧组件各自的外围分别套有上外壳、下外壳；

所述下外壳嵌套在所述上外壳内侧。

9.根据权利要求8所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，上外壳的顶部内侧与所述力传感器连接，上外壳的顶部外侧与外部机械臂末端连接；

下外壳的底部内侧与弹簧基板连接，下外壳的底部外侧与外部打磨头连接。

10.根据权利要求8所述变弹簧数量的变刚度执行器，其特征在于，上外壳与下外壳的外部还设有伸缩套；所述伸缩套顶部与上外壳的顶部外侧连接，伸缩套底部与下外壳的底部外侧连接。