[实用新型]一种变弹簧数量的变刚度执行器

说明书

本实用新型公开了一种变弹簧数量的变刚度执行器。本实用新型的一种变弹簧数量的变刚度执行器包括动作组件和弹簧组件，动作组件与弹簧组件相互连接；弹簧组件包括弹簧基板、多个弹簧；弹簧基板与每个弹簧的一端均相互连接；弹簧的另一端与动作组件相对应；动作组件包括驱动模块和弹簧触发板；驱动模块用于驱动弹簧触发板与相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整；弹簧触发板与弹簧的另一端相对应；弹簧触发板上设有触发通道；弹簧触发板通过触发通道对相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整。本实用新型的有益效果在于结构紧凑简单、体积小、重量轻、无需外部辅助设备、制造成本低。

技术领域

本实用新型属于机械臂末端执行机构的技术领域，具体涉及一种变弹簧数量的变刚度执行器。

背景技术

目前，用机械臂替代人工进行打磨、抛光是自动化生产线上常见的技术。对于打磨、抛光等需要机械臂与环境交互的过程，现有机械臂的刚性末端往往无法表现出类似人类手臂的柔性，无法达到与人工打磨同样的加工效果。而在能实现类似人类手臂柔性的机械臂末端执行器中，现有的柔性执行器不仅在生产场景中使用率低，且由于其要么刚度难以调控，要么需要大量的辅助设备，比如气动柔性执行器需要输入气体的压缩设备，且气动柔性执行器在动作时存在气体状态变化引起的控制精度问题，无法满足工业生产中不同加工要求的场景，无法实现低成本生产。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的缺陷与不足，本实用新型提供一种变弹簧数量的变刚度执行器，通过改变所压缩的弹簧的数量来改变执行器的整体刚度。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种变弹簧数量的变刚度执行器，包括动作组件和弹簧组件，动作组件与弹簧组件相互连接；

弹簧组件包括弹簧基板、多个弹簧；

弹簧基板与每个弹簧的一端均相互连接；

弹簧的另一端与动作组件相对应；

动作组件包括驱动模块和弹簧触发板；

驱动模块用于驱动弹簧触发板与相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整；

弹簧触发板与弹簧的另一端相对应；弹簧触发板上设有触发通道；

弹簧触发板通过触发通道对相应压缩或拉伸的弹簧数量进行调整。

优选地，弹簧触发板上的触发通道为触发孔；

触发孔的设有多个；触发孔与弹簧的另一端相对应。

优选地，弹簧组件还包括弹簧限位板、弹簧导套；

弹簧限位板与弹簧基板连接，驱动模块与弹簧限位板活动连接；

弹簧导套连接在弹簧另一端的外围；

弹簧导套与弹簧限位板内侧活动连接。

优选地，驱动模块包括传动基板、电机、阶梯轴；

传动基板与电机固定连接，电机与阶梯轴活动连接，阶梯轴与弹簧触发板固定连接、与传动基板活动连接；

弹簧触发板为圆形，阶梯轴连接于弹簧触发板的中央位置，触发通道设于靠弹簧触发板边缘的位置。

进一步地，驱动模块还包括限位杆；

弹簧触发板的中部设有限位滑道，限位杆的中部嵌套在限位滑道内；

限位杆的一端与传动基板固定连接，另一端用于对弹簧组件进行限位。

进一步地，电机与阶梯轴通过同步轮带结构连接；

同步轮带结构包括主动轮、同步带、从动轮；

主动轮与电机连接；从动轮与阶梯轴固定连接；