[实用新型]一种用于电动汽车自动充电机器人的末端执行器

说明书

本实用新型涉及电动汽车充电技术领域，特别涉及一种用于电动汽车自动充电机器人的末端执行器，包括解锁组件、3D视觉相机、充电枪夹持组件和充电枪后限位组件，所述解锁组件包括解锁电机、推块、顶杆，所述解锁电机的驱动端与推块相连，所述推块下端设置有凸块，所述顶杆安装于推块的前端；所述3D视觉相机安装于解锁组件上方；所述充电枪夹持组件包括夹紧电缸和两个夹板，所述夹紧电缸驱动两个夹板夹紧充电枪；所述充电枪后限位组件位于解锁组件与充电枪夹持组件之间。本实用新型通过充电枪夹持组件和充电枪后限位组件能够夹紧充电枪并防止其晃动，通过3D视觉相机来识别充电口位置和充电口内部的深度以及充电口开盖按钮位置。

技术领域

本实用新型涉及电动汽车充电技术领域，特别涉及一种用于电动汽车自动充电机器人的末端执行器。

背景技术

在利用自动充电机器人对电动汽车充电时，机器人需要使用末端执行器从充电桩上抓取充电枪、打开充电枪锁止、移动充电枪、打开充电口盖，将充电枪对准电动汽车充电接口插入充电枪，充电完成时，需使用末端执行器打开充电枪锁止、拔出充电枪、将充电枪插回充电桩，因此，末端执行器是自动充电机器人的关键部件之一。

因为停车角度和充电口的位置问题，现有的结构很难确定充电口的位置，将充电枪集成到末端执行器上或者使用抓取方式的末端执行器，不能保证夹紧充电枪，因此，不能满足充电桩的标准要求，在实际使用过程中有非常大的局限性。

实用新型内容

本实用新型解决了相关技术中的末端执行器难以确定充电口以及充电枪难以夹紧的位置的问题，提出一种用于电动汽车自动充电机器人的末端执行器，通过夹紧电缸驱动两个夹板将充电枪夹紧，充电枪后限位组件防止充电枪在移动和插入的过程中晃动，通过解锁电机施加力到推块上，推块下方的凸块推动充电枪的锁止按钮来达到解锁的目的，通过电机推进行程的控制，防止推力过大损坏充电枪锁止，且电机推力更均匀，通过3D视觉相机来识别充电口位置和充电口内部的深度，识别充电口开盖按钮位置，并且可以通过深度距离测算控制机器人的行程。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种用于电动汽车自动充电机器人的末端执行器，包括：

解锁组件，所述解锁组件包括解锁电机、推块、顶杆，所述解锁电机的驱动端与推块相连，所述推块下端设置有凸块，所述顶杆安装于推块的前端；

3D视觉相机，所述3D视觉相机安装于解锁组件上方；

充电枪夹持组件，所述充电枪夹持组件包括夹紧电缸和两个夹板，所述夹紧电缸驱动两个夹板夹紧充电枪；

充电枪后限位组件，所述充电枪后限位组件位于解锁组件与充电枪夹持组件之间。

作为优选方案，还包括末端执行器外罩、末端执行器连接座和机器人法兰，所述机器人法兰安装于末端执行器连接座上方。

作为优选方案，所述3D视觉相机通过相机连接板安装于末端执行器连接座上。

作为优选方案，还包括超声波传感器，所述超声波传感器通过传感器支架安装于相机连接板的下方。

作为优选方案，所述顶杆的前端设置有橡胶垫。

作为优选方案，所述夹板包括铝合金安装座和与充电枪相匹配的塑料块。

作为优选方案，所述充电枪后限位组件通过连接板安装于末端执行器连接座上，所述充电枪后限位组件包括支撑臂和限位块，所述限位块安装于支撑臂的前侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)通过夹紧电缸驱动两个夹板将充电枪夹紧，充电枪后限位组件防止充电枪在移动和插入的过程中晃动；