[实用新型]绳索驱动下肢康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种绳索驱动下肢康复机器人，涉及康复训练机器人技术领域。该机器人包括下肢绑戴组件和脚踝绑戴组件；下肢绑戴组件包括大腿绑扣、第一伸缩连杆、第二伸缩连杆和小腿绑扣，大腿绑扣与第一伸缩连杆一端铰接，第一伸缩连杆另一端与第二伸缩连杆一端铰接，第二伸缩连杆另一端与小腿绑扣铰接；脚踝绑戴组件包括脚腕绑带、脚腕连杆、脚掌连杆、脚掌绑带，脚腕绑带与脚腕连杆一端连接，脚腕连杆另一端通过销轴与脚掌连杆一端铰接，脚掌连杆另一端与脚掌绑带连接，脚掌绑带与脚腕绑带通过弹性件连接。本机器人采用下肢绑戴组件将绑扣捆绑在大腿和小腿上，保证能够驱动下肢驱动的条件下，减少了关节的额外驱动受力，避免关节受到损伤。

技术领域

本实用新型涉及康复训练机器人技术领域，尤其涉及一种绳索驱动下肢康复机器人。

背景技术

由于中风、脊髓损伤和脑损伤等原因和意外事故致残的肢体偏瘫患者数量越来越多，传统的人工康复训练已经不能满足社会的需要。为克服专业医护人员的不足和提高康复效果，出现了种类越来越多的医疗康复机器人。而康复机器人大多是将康复训练器械附着于患者的肢体处的外骨骼机器人，通过预设期望轨迹带动肢体进行康复训练，这样可以降低人工成本、提高效率，满足患者的康复训练需求，但是外骨骼的驱动机构都普遍设置在关节处，会造成下肢重量的增加，可能会对关节造成损伤。因此，增加康复系统的柔顺性可以更好满足康复的需要。

公开号CN112221072A的专利文献公开了一种下肢康复训练机器人，采用绳索绑定膝盖和脚踝关节，减轻患者装配负担，但是捆绑部位在关节处，给关节带来了巨大的压力，容易造成关节损伤。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种绳索驱动下肢康复机器人，具有结构简单、质量小、柔顺性好的特点，增强系统的柔顺性和安全性。

为实现此技术目的，本实用新型采用如下方案：绳索驱动下肢康复机器人，包括下肢绑戴组件和脚踝绑戴组件；下肢绑戴组件包括大腿绑扣、第一伸缩连杆、第二伸缩连杆和小腿绑扣，大腿绑扣与第一伸缩连杆一端铰接，第一伸缩连杆另一端与第二伸缩连杆一端铰接，第二伸缩连杆另一端与小腿绑扣铰接；脚踝绑戴组件包括脚腕绑带、脚腕连杆、脚掌连杆、脚掌绑带和弹性件，脚腕绑带与脚腕连杆一端连接，脚腕连杆另一端通过销轴与脚掌连杆一端铰接，脚掌连杆另一端与脚掌绑带连接，脚掌绑带与脚腕绑带通过弹性件连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本机器人采用下肢绑戴组件将绑扣捆绑在大腿和小腿上，保证能够驱动下肢驱动的条件下，将受力点由关节转移到了腿部，减少了关节的额外驱动受力，避免关节受到损伤。

进一步地，还包括绳索驱动系统和承载平台，绳索驱动系统设置在承载平台上，绳索驱动系统包括电机、立柱、滑轮和绳索，承载平台上连接有对称设置的立柱，立柱上连接有可转动的滑轮，立柱外侧的承载平台上连接有电机，电机与绳索一端连接，绳索另一端绕过滑轮与大腿绑扣或小腿绑扣连接。

进一步地，立柱由上至下设置有三组滑轮，每组滑轮数量为2个，两个滑轮之间通过滑板连接，滑板滑动连接在立柱上。

进一步地，大腿绑扣的左右两端分别连接两根绳索，小腿绑扣的左右两端分别连接1根绳索。

进一步地，还包括扶手，扶手两端分别与一立柱连接。

进一步地，还包括跑步机，跑步机装在立柱之间的承重平台上。

进一步地，还包括减重支架、吊挂机构和防护衣，减重支架固定在承载平台的一端，减重支架与吊挂机构连接，吊挂机构与防护衣连接，防护衣穿在训练者腋下位置。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的绳索驱动下肢康复机器人的立体使用状态图；

图2为本实用新型实施例提供的绳索驱动下肢康复机器人的主视使用状态图；