[实用新型]一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统

权利要求书

1.一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，包括

移动式X光射线诊断设备，用于采集术前透视图像传输至主控台；

示踪器，用于追踪手术目标；

光学跟踪系统，用于采集示踪器的位姿，并根据示踪器的位姿计算得到手术目标的空间位置信息；

主控台，用于结合手术目标的术前透视图像和空间位置信息规划手术路径，并根据规划路径控制机械臂自动定位，进行手术操作；

机械臂，其末端安装有通道建立装置，用于执行通道建立过程；

通道建立装置，所述通道建立装置上设有监测装置和报警装置，用于对通道建立过程进行情况反馈。

2.根据权利要求1所述的具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，所述通道建立装置包括手柄部和开路器头体部，所述报警装置设置在手柄部，所述监测装置安装在所述开路器头体部的穿刺端，所述手柄部内还设有供电模块、计算处理模块和信号接收模块，所述供电模块分别与所述报警装置、监测装置、计算机处理模块和信号接收模块供电连接，所述计算处理模块通过信号接收模块与所述监测装置进行信号传输连接，所述计算处理模块与所述报警装置控制连接。

3.根据权利要求2所述的具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，所述手柄部为球形结构或者为T型结构。

4.根据权利要求3所述的具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，所述开路器头体部的穿刺端的顶端为圆锥面结构，用于穿刺。

5.根据权利要求3所述的具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，所述监测装置为压力传感器，所述压力传感器裸露安装在所述开路器头体部穿刺端外侧面，且靠近穿刺端圆锥面边缘，所述信号接收模块为压力信号接收模块。

6.根据权利要求3所述的具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，所述监测装置为超声波探头，所述超声波探头裸露安装在所述开路器头体部穿刺端外侧面，且位于穿刺端圆锥面上，所述信号接收模块为超声波接收模块。

7.根据权利要求5或6所述的具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，所述报警装置包括警示灯和声音警示器中的一种或者两种。