[实用新型]一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统

说明书

本实用新型公开了一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，其特征在于，包括移动式X光射线诊断设备，用于采集术前透视图像传输至主控台；示踪器，用于追踪手术目标；光学跟踪系统，用于采集示踪器的位姿，并根据示踪器的位姿计算得到手术目标的空间位置信息；主控台，用于结合手术目标的术前透视图像和空间位置信息规划手术路径，并根据规划路径控制机械臂自动定位，进行手术操作；机械臂，其末端安装有通道建立装置。本实用新型不仅可以辅助医生在患者身体内进行定位并执行手术程序，而且可以实时监测手术过程中穿刺端在患者体内的情况，对通道的建立进行纠错警示。

技术领域

本实用新型属于医疗器械领域，具体为一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统。

背景技术

在脊柱外科微创手术中，尤其是对经椎弓根进行手术操作时，由于患者的摆放体位、脊柱生理弧度和椎弓根本身的角度倾斜，手术入路存在一定的难度，导致经皮椎弓根穿刺手术难度比开放式手术的难度更大。传统脊椎手术中，需要外科医生手动地进行定位，并保持定位钻孔导引管的位置，但是存在以下缺点：

（1）对医生操作手术器械精度、灵巧度以及熟练度的要求较高容易导致手术定位过程复杂且安全性较低；

（2）医生需要不断在显示屏与病人之间切换，容易造成误伤，产生并发症；

（3）术中需透视的次数增多，导致对医务人员和患者的射线暴露量增加。

而现有的通过控制机械臂进行手术操作，虽然提高定位的精准度，但是在机器人操作过程中并没有反馈信号，并不知道在患者体内的实际操作是否存在偏差，对医护人员无法进行警示纠错。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，不仅可以辅助医生在患者身体内进行定位并执行手术程序，而且可以实时监测手术过程中穿刺端在患者体内的情况，对通道的建立进行纠错警示。

实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种具有实时监测报警功能的机器人通道建立系统，包括

移动式X光射线诊断设备，用于采集术前透视图像传输至主控台；

示踪器，用于追踪手术目标；

光学跟踪系统，用于采集示踪器的位姿，并根据示踪器的位姿计算得到手术目标的空间位置信息；

主控台，用于结合手术目标的术前透视图像和空间位置信息规划手术路径，并根据规划路径控制机械臂自动定位，进行手术操作；

机械臂，其末端安装有通道建立装置，用于执行通道建立过程；

通道建立装置，所述通道建立装置上设有监测装置和报警装置，用于对通道建立过程进行情况反馈。

优选地，所述通道建立装置包括手柄部和开路器头体部，所述报警装置设置在手柄部，所述监测装置安装在所述开路器头体部的穿刺端，所述手柄部内还设有供电模块、计算处理模块和信号接收模块，所述供电模块分别与所述报警装置、监测装置、计算机处理模块和信号接收模块供电连接，所述计算处理模块通过信号接收模块与所述监测装置进行信号传输连接，所述计算处理模块与所述报警装置控制连接。

优选地，所述手柄部为球形结构或者为T型结构。

优选地，所述开路器头体部的穿刺端的顶端为圆锥面结构，用于穿刺。

优选地，所述监测装置为压力传感器，所述压力传感器裸露安装在所述开路器头体部穿刺端外侧面，且靠近穿刺端圆锥面边缘，所述信号接收模块为压力信号接收模块。

优选地，所述监测装置为超声波探头，所述超声波探头裸露安装在所述开路器头体部穿刺端外侧面，所述信号接收模块为超声波接收模块。