[实用新型]柔性护帮网挂网机械手及作业机械

说明书

本实用新型涉及煤矿设备领域，提供一种柔性护帮网挂网机械手及作业机械，其中，柔性护帮网挂网机械手包括：固定架；水平伸缩机构，一端设置于固定架的一侧；垂直升降机构，其上设置有放置柔性护帮网的存储结构；角度调节机构，设置于水平伸缩机构和垂直升降机构之间，用于调节垂直升降机构的倾斜角度。本实用新型公开的柔性护帮网挂网机械手及作业机械，通过水平伸缩机构和垂直升降机构实现既节约安装空间又可以满足大的行程需求；通过在水平伸缩机构和垂直升降机构之间设置角度调节机构，调节垂直升降机构的倾斜角度，可以使得存储结构摆动倾斜，使柔性护帮网滑落，进而实现柔性护帮网的铺展动作。

技术领域

本实用新型涉及煤矿机械技术领域，尤其涉及一种柔性护帮网挂网机械手及作业机械。

背景技术

目前矿区柔性护帮网支护作业多是双人配合，站在高台处将整捆帮网进行铺展开，然后人工将帮网推送挂至侧壁，由于整捆帮网较重，整个铺网挂网劳动强度消耗较大，会一定程度降低整体支护作业的效率，同时人工高强度作业也与矿区无人化、自动化发展方向相悖。

现有技术中的锚网运输机构仅能进行垂直升降及承载刚性网片，只能实现巷道顶棚的支护，无法实现侧壁柔性帮网的运输以及支护。

实用新型内容

本实用新型提供一种柔性护帮网挂网机械手，用以解决现有技术中护帮网仅能实现顶棚支护的缺陷，实现巷道侧壁的柔性护帮网的自动支护。

本实用新型提供一种柔性护帮网挂网机械手，包括：

固定架；

水平伸缩机构，一端设置于所述固定架的一侧；

垂直升降机构，其上设置有放置柔性护帮网的存储结构；

角度调节机构，设置于所述水平伸缩机构和所述垂直升降机构之间，用于调节所述垂直升降机构的倾斜角度。

根据本实用新型提供的一种柔性护帮网挂网机械手，所述水平伸缩机构包括：

水平折叠架，一端与所述固定架铰接，另一端与所述角度调节机构铰接；

伸缩油缸，一端与所述固定架铰接，另一端与所述水平折叠架铰接；所述伸缩油缸用于实现所述水平折叠架的折叠。

根据本实用新型提供的一种柔性护帮网挂网机械手，所述水平折叠架包括：

剪刀架，一端与所述固定架铰接；且所述剪刀架上铰接所述伸缩油缸的另一端；

移动架，与所述剪刀架的另一端铰接，且所述移动架与所述角度调节机构铰接。

根据本实用新型提供的一种柔性护帮网挂网机械手，所述剪刀架至少包括：

第一剪刀架，一端与所述固定架铰接；

第二剪刀架，一端与所述第一剪刀架铰接，另一端与所述移动架铰接；所述第二剪刀架上铰接所述伸缩油缸的另一端。

根据本实用新型提供的一种柔性护帮网挂网机械手，所述垂直升降机构设置为二级升降油缸。

根据本实用新型提供的一种柔性护帮网挂网机械手，所述角度调节机构包括：

俯仰油缸，所述俯仰油缸的一端与所述垂直升降机构一侧的底部铰接，另一端与所述移动架一侧的顶部铰接；

连接杆，两端分别与所述移动架和所述垂直升降机构的底部连接。

根据本实用新型提供的一种柔性护帮网挂网机械手，所述角度调节机构还包括油缸座，所述油缸座设置于所述垂直升降机构上；所述俯仰油缸设置于所述油缸座上。

根据本实用新型提供的一种柔性护帮网挂网机械手，所述存储结构包括：