[实用新型]一种视觉机器人的控制结构

说明书

本实用新型提供了一种视觉机器人的控制结构，属于视觉机器人技术领域，该一种视觉机器人的控制结构包括视觉机构，视觉机构包括支撑吊臂，支撑吊臂安装在机箱顶部，支撑吊臂底部安装有相机镜头，相机镜头的输出端与工控机的输入端连接；转动机构，转动机构包括机箱和支撑臂，支撑臂设置有两个，两个支撑臂的开口相对设置，支撑臂内部安装有第一电机，第一电机受控于工控机，第一电机连接有传送带，两个支撑臂内的传送带转动方向相反；通过带有传送带的两个支撑臂，两个传送带转动方向相反，当小口铁桶类型的产品进入两个支撑臂之间时，能够很容易的转动产品，并通过视觉机构定位小口铁桶的桶口位置，从而有效地达到精准校正桶口的效果。

技术领域

本实用新型涉及视觉机器人技术领域，具体而言，涉及一种视觉机器人的控制结构。

背景技术

视觉机器人是视觉系统通过相机镜头采集图像，经过计算机的处理分析，模拟人类视觉的功能，之后根据视觉结果控制机器人进行相应的运动动作，实现期望的功能。随着科技的发展，视觉技术正逐步成为工业生产的关键组成部分。通常在工业生产过程中，需要从一堆杂乱无序、大小、外观相同或不相同的物体抓取出来，按要求指定位置姿态摆放或装配。视觉系统搭配机器人可以实现物料自动定位、分类、抓取、摆放等操作，减少了很多人的工作，为企业节约生产成本和时间。

小口铁桶是一种圆筒型的包装桶，多用于盛放油类或涂料等液体产品。现有的视觉机器人的控制结构多为抓取、移动的功能，在面对小口铁桶等类型的产品时，在生产组装时，因为其桶口较小，桶口不在桶顶中心，对小口铁桶的封口包括旋紧内部铁盖和压紧外部防盗盖较为复杂和困难，不能够很好的转动进行统一对准校正。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种视觉机器人的控制结构，旨在能够很容易的转动产品，精准地校正桶口位置。

本实用新型是这样实现的：本实用新型提供一种视觉机器人的控制结构，包括转动机构，所述转动机构包括机箱和支撑臂，所述内设有空腔，所述支撑臂的一端安装在所述空腔内部，所述支撑臂一端在所述空腔外侧，所述支撑臂设置有两个，所述支撑臂一侧开设有开口，两个所述支撑臂的开口相对设置，所述支撑臂内部安装有第一电机，所述第一电机受控于所述工控机，所述第一电机通过齿轮连接有传送带，所述支撑臂内部设有支撑板，所述支撑板贯穿所述传送带内部，所述传送带一侧在所述开口外侧，两个所述支撑臂内的传送带转动方向相反；

视觉机构，所述视觉机构包括支撑吊臂，所述支撑吊臂安装在所述机箱顶部，所述支撑吊臂在远离所述机箱的一端底部安装有相机镜头，所述相机镜头的输出端与工控机的输入端连接。

在本实用新型的一种实施例中，所述机箱在远离所述传送带的一端安装有气缸，所述气缸的输出端设有伸缩杆，所述伸缩杆远离所述气缸的一端固定安装有支撑架，所述支撑臂安装在所述支撑架上。

在本实用新型的一种实施例中，所述支撑架一端安装有第二电机，所述第二电机的输出端上固定安装有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆贯穿所述支撑臂，所述支撑臂远离所述传送带的一端与所述双向螺纹杆螺纹连接，所述支撑架中部有限位块，所述双向螺纹杆贯穿所述限位块。

在本实用新型的一种实施例中，所述双向螺纹杆远离所述第二电机的一端焊接有轴承的内圈，所述轴承的外圈焊接在所述支撑架远离所述第二电机的一端。

在本实用新型的一种实施例中，所述传送带表面设有波浪形防滑纹。

在本实用新型的一种实施例中，所述支撑架底部安装有数个滑轮，所述空腔底部卡设有数个滑槽，所述滑轮能够在所述滑槽内滚动。

在本实用新型的一种实施例中，所述空腔靠近所述气缸的一侧安装有气压杆，所述气压杆的输出端固定连接在所述支撑架上。

在本实用新型的一种实施例中，所述支撑臂远离所述机箱的一端为弧形结构。